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为了提高四足机器人的运动性能和抗冲击能力,设计了一种具有弹性连杆机构和线驱动系统的四足机器人,称为LCS(linkage-cable-spring)四足机器人.借鉴SLIP (弹簧负载倒立摆)模型,提出了基于着地角的速度控制策略和基于能量补偿的质心高度控制策略.采用姿态控制策略来提高对角小跑步态的运动稳定性.仿真实现了给定前进速度条件下稳定的对角小跑步态.搭建LCS四足机器人样机实验平台,完成了踏步、对角小跑步态行走实验.实验结果表明,LCS四足机器人运动过程中机身翻滚和俯仰角能控制在2?以内,并能平稳通过10 mm×10 mm小型障碍物. 相似文献
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浅谈加强施工项目进度控制 总被引:1,自引:6,他引:1
基于施工项目进度控制是建筑施工管理的重中之重,对控制实施阶段施工单位应进行的控制工作进行了分析,介绍了项目进度计划的编制依据,探讨了施工进度网络计划的编制,从工期、资源、成本三方面对施工进度计划进行优化,从而降低施工成本,提高资源的效率。 相似文献
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