排序方式: 共有22条查询结果,搜索用时 0 毫秒
1.
2.
3.
4.
5.
欠驱动水面船舶的曲线航迹跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对欠驱动水面船舶的航迹跟踪控制面临着本质非线性、强耦合和无法线性化处理的控制等问题,首先通过对欠驱动水面船舶航迹控制系统的非线性模型.进行全局微分同胚和反馈变换,构造了由2个级联的子系统构成的航迹跟踪误差系统,然后基于反步法的设计原理,运用Lyapunov直接方法对变换后的误差系统设计了航迹跟踪控制律,该控制律可以实... 相似文献
6.
7.
8.
基于自适应滑模的喷水推进船舶航向控制 总被引:1,自引:0,他引:1
关于船舶航行优化控制,针对喷水推进船舶的航向稳定性控制问题,根据模型中非线性水动力不确定性和外界干扰,提出了基于PID增益调节的自适应滑模控制方法, 并利用Lyapunov稳定性理论证明控制方法的稳定性.控制方法对于模型参数摄动和外界干扰有较好的鲁棒性,PID增益参数的选择可通过在线自适应学习获得,采用边界层方法对设计的滑模控制器的高频抖振加以合理抑制.以一艘喷水推进船舶为例,进行了航向改变的仿真,结果表明设计的控制器具有船舶操纵的良好动态性能,且具有超调小、鲁棒性强的优点,更加符合船舶航向实时控制的工程要求. 相似文献
9.
该文主要研究中小型城市综合交通枢纽的特性,目的是为了让交通枢纽设计贴合这些特点。中小型城市对综合交通枢纽一样有强烈的诉求。由于城市规模较小,中小型城市的综合交通枢纽与大型城市有显著区别。通过几个项目实例来说明中小型城市综合交通枢纽的鲜明特征和承载的历史任务,针对这些特征,需要找准定位,量体裁衣,解决由于中小型城市的特点以及铁路站房规模有限带来的问题,让综合交通枢纽真正起到促进中小型城市发展的作用。 相似文献
10.