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1.
设计了一种新型六自由度串联机械臂,并提出了基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法。机械臂驱动关节由两个输出轴相互垂直的液压摆动缸提供动能,驱动形式采用闭环液压驱动,闭环控制系统由上位机、信号控制卡、电位传感器等组成。建立了该机械臂的三维模型,应用D-H方法对其进行了运动学建模和正向运动学分析,最后对基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法进行了实验分析,得出了机械臂关节运行速度与脉宽调制(PWM)调速占空比的关系,根据实验结果得出了相应的运动曲线关系,为串联机械臂位置控制、运动路径控制研究提供了基础。 相似文献
2.
3.
镍基单晶高温合金的研发进展 总被引:1,自引:0,他引:1
本文概述了近年来镍基单晶高温合金的研发进展。在合金研制方面,总结了单晶合金近几年的发展及其成分设计方法。针对单晶合金常见的变形和损伤、失效机制,分别介绍了单晶合金蠕变、疲劳、氧化及热腐蚀机理,以及单晶合金中常见缺陷对力学性能的影响。在单晶叶片制造工艺方面,总结了高速凝固、气冷、液态金属冷却、以及流态床冷却等几种常见定向凝固工艺的研发和应用现状,并介绍了单晶叶片中几种常见缺陷的形成机制和相关控制技术。此外,本文还讨论了单晶高温合金及单晶叶片在应用基础研究领域面临的困难和挑战。 相似文献
4.
两种实验合金(DD00和DD0WR)被设计用于阐明难熔元素W/Re对镍基单晶高温合金再结晶行为的影响。对比DD00合金,加入W/Re的DD0WR合金的再结晶形核阶段被延长,晶粒长大速率减慢,这也意味着DD0WR合金的再结晶行为明显受到抑制。通过透射电镜(TEM)明场像观察,随着热处理时间地延长,DD0WR合金的位错密度消除得更慢。结合TEM中扫描透射电子显微探测器(STEM)和X射线能谱仪(EDS)观察发现,在DD0WR合金中,位错和晶界处有W/Re元素富集。据此可知,对于DD0WR合金,由于难熔元素W/Re在位错和晶界处富集,阻碍了位错运动和晶界迁移,有效地抑制了再结晶的发生。 相似文献
5.
一般情况碎矿与磨矿工艺通常只是作为选矿过程的准备作业,然而就其投资及经营费而言却超过了其它工序。同时,碎矿与磨矿工作的好坏,亦将直接影响选矿厂的各项指标。因此,碎矿与磨矿作业始终是选矿厂的主要作业之一。目前国内选矿厂碎矿与磨矿工艺还是以常规设备和常规流程为主。近年来已有不少选矿厂使用了各种新设备和新流程。在碎矿设备方画,大部分选矿厂还是使用颚式破碎机、旋回破碎机和弹簧式园锥破碎机(包括标准型、中型和短头型)等常规碎矿设备。据全国一百二十多个黑 相似文献
6.
一九八三年是云南省选矿科学技术取得较大进步,学术活动比较活跃的一年。去年,比较大型的学术会议有元月分召开的“云南省金属学会选矿学术委员会一九八二年年会”,六月分召开的“云南省金属学会 相似文献
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8.
澳大利亚的锡产量居西方世界的第六位,年产精矿含锡量为1.2万吨左右。脉锡矿选厂产量占3/4以上,主要产自两家大公司,即:雷尼松有限公司和阿伯福尔有限公司。雷尼松有限公司是澳大利亚最大的地下脉锡矿,年产锡精矿含锡五千吨以上。阿伯 相似文献
9.
10.
通过EBSD和XCT等方法研究了大尺寸单晶叶片制备过程中小角度晶界的形成与演化过程。结果表明,在大尺寸单晶叶片生长过程中,沿单晶叶片生长方向,随叶片高度的增加,其横截面枝晶排列的规则程度越来越恶化;叶片出现小角度晶界,其取向差与产生频率随距离初始位置高度的增加而显著增加;晶体取向测试表明,扩展区枝晶取向分布较为集中,而叶身枝晶取向分散度增大,但仍分布在扩展区取向附近。小角度晶界产生的原因可能与模壳阻碍熔体收缩产生应力,进而导致二次枝晶转动有关。表面较大尺寸的孔洞有利于小角晶界的产生。此外,还发现取向相近、且靠近[001]取向的枝晶淘汰它们之间的杂晶后相撞而形成小角度晶界。 相似文献