CAN总线伺服控制卡的研制应用

本文结合清华大学THBIP-I型仿人机器人样机研制，开发设计了基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制卡。文中详细描述了该控制卡的硬件结构原理和系统软件协议，以及伺服卡在样机上的技术实验，并提出了进一步完善发展的思路。     

贵州省地质资料馆暨地质博物馆钢结构抗连续倒塌分析

贵州省地质资料馆暨地质博物馆项目—单体1为大跨大悬挑连体高层钢结构建筑,安全等级为一级,应满足抗连续倒塌概念设计的要求。结合本工程整体结构布置,选取5榀大跨连体及大悬挑桁架,以杆件应力为依据从中选取7个关键构件,采用改变传力路径法对结构抗连续倒塌能力进行了分析。结果表明:本工程结构具有较好的整体性及冗余度,能够通过较好的二次传力途径实现抗连续倒塌能力。     

高层商住楼结构设计问题探讨

结合高层商住楼的工程实例，通过对体型复杂、层数不同的各种商住楼的结构设计中平面布置、梁式转换层、住宅层等有代表性的若干问题进行探讨，提出一些设计参考建议。     

贵州省地质资料馆暨地质博物馆钢结构节点抗震性能化设计与分析

贵州省地质资料馆暨地质博物馆项目单体1采用钢框架-中心支撑结构,为大跨大悬挑连体高层结构,屋面结构标高31.15m,最大跨度32.75m,最大悬挑20m。本工程确定抗震性能化设计目标为C级,为确保结构关键部位在中震及大震下达到相应性能水准要求,针对5个关键节点进行了有限元建模与网格划分,不同于传统的对节点进行输入边界条件及荷载的独立计算分析,本工程依据性能水准要求进行了基于整合于整体结构模型内的分析计算。计算结果证明:各节点均能满足大震不屈服性能要求,关键节点有足够安全储备。     

油罐检测爬壁机器人结构与控制系统设计

研究智能爬壁机器人检测技术及其系统 ,提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法 ,并分析了抗倾覆机构的作用 ,设计给出了机器人总体结构和控制系统 .系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体 ,采用非接触式无损检测技术 ,并配备多种传感器 ,具备较高的智能化水平 .现场实验表明 ,该系统自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高 ,大幅度提高了检测效率 .     

岩石地基基础受剪计算方法探讨

根据对钢筋混凝土悬臂梁的研究成果 ,对现行“规范”(GBJ10 -89)和“规范”(JGJ94-94)规范在岩石地基上独立柱基和扩底桩扩大头的受剪承载力的计算方法进行了分析讨论 ,提出了一个适用于任意跨高比的混凝土剪切系数的计算公式     

江门市邮电枢纽楼结构设计

介绍了江门市邮电枢纽楼的结构设计,包括倾斜的强风化岩地基上高层结构基础类型的选择,H型钢桩、预应力管桩和桩筏基础的设计、施工和试验,淤泥质土处理,提高芯筒-框架结构刚度和延性的技术措施及上部结构振型分解、时程分析的计算等,供设计人员参考.     

贵州省地质资料馆暨地质博物馆楼盖结构舒适度分析

本工程集办公和展览于一体,且属于大悬挑、连体大跨结构,对楼盖系统的竖向振动引起的舒适度有要求,在设计中需对楼盖系统在人行激励下的振动特性和加速度进行验算。通过对本工程进行楼板舒适度分析,结果表明:楼盖在随机人群行走、小部分原地踏步、小部分人群齐步前进、小部分人群原地跳跃工况下办公区竖向加速度时程最大值不超过0.05m/s~2,展览区及室内连廊的竖向加速度时程最大值不超过0.15m/s~2,结构满足国家规范《高层建筑混凝土结构技术规程》(JGJ 3—2010)中对楼盖结构舒适度的要求。     

六盘水某污水厂地基处理设计与分析

本文以六盘水九洞桥污水处理工程为例,结合地勘报告对拟建场地内地基进行了桩基础、换填垫层、沉管灌注桩复合地基等地基处理方案的对比与分析;并根据建构筑物平面尺寸及荷载大小确定其地基处理方案。介绍了换填垫层、沉管灌注桩的地基处理计算和设计;对主要水池构筑物地基处理后的承载力变化和地基变形进行计算分析。阐述了复合地基施工阶段主要步骤及技术难点,沉管灌注桩静载荷试验的验收依据和换填垫层压实度、承载力检测的要点。通过对本案例设计与分析,为今后岩溶发育场地类似工程的地基处理提供设计参考。     

贵州省地质资料馆暨地质博物馆弹塑性时程分析

通过自行编制地震波转换及处理程序,选取了三组天然地震波和一组人工波,采用动力弹塑性时程分析方法对贵州省地质资料馆暨地质博物馆在罕遇地震作用下的抗震性能进行了分析。结果表明:在罕遇地震作用下,该结构的钢框架最大弹塑性层间位移角小于规范的限值;连体部位及相邻上、下层的框架柱、框架梁和斜撑均处于弹性状态,在罕遇地震作用下抗震承载力足够;在考虑几何非线性情况下,结构在罕遇地震作用下的最大顶点位移为123.7mm,并仍基本保持直立,满足"大震不倒"的设防要求。贵州省地质资料馆暨地质博物馆的设计达到了预定的抗震设防目标。