粘塑剂对免振捣自密实混凝土性能的影响

通过复合使用高效减水剂和适量粘塑剂，可很好地解决免振捣自密实混凝土大流动性与高抗分离稳定性之间的矛盾，本文作者详细地研究了粘塑剂对自密实混凝土工作性、凝结时间、力学性能及体积稳定性的影响，所得结果对自密实混凝土中正确有效地使用粘塑剂具有指导作用。     

少掺量SJZ系列防冻剂的应用

<正> 在冬期施工中,采用防冻剂法已得到公认,而防冻剂配方则多采用防冻、减水、早强、引气的设计模式,其技术路线大致为:降低液相冰点、改善砼孔结构、干扰冰晶结构、降低冻胀应力、促进砼早期结构(临界强度)形成。SJZ系列少掺量防冻剂的研制基本上以此为依据进行的,本文将重点介绍其几年来在工程中的应用情况。     

输电铁塔攀爬机器人夹持机构的设计与分析

针对铁塔检修工人高空作业时手动挂拆安全绳危险性高和效率低的问题,基于菱形原理设计了一种V型角钢对称夹持机构,主要由夹持爪、外展机构和顶出机构组成,夹持爪通过螺旋升降机与滑动导轨的配合实现对角钢的抓紧,垂直于夹持手臂的外展机构通过调整其展出距离改变夹持爪的位置,顶出机构前端的V型块设计可保证机器人机身始终平行于角钢。绘制机器人的SolidWorks三维模型,依据菱形原理简化模型,并验证其对中夹持性和机构设计的合理性,建立静力学模型,对夹持机构进行静力学分析和静力学仿真。通过样机试验,验证了该夹持机构的可行性。     

基于模糊补偿的主从式上肢外骨骼康复机器人训练控制方法

针对主从式上肢外骨骼康复机器人主臂信息获取、从臂快速响应等问题,提出了基于关节位姿、速度和力/力矩等信息的运动意图建模方法及基于模糊补偿的康复训练控制策略.根据人体工程学原理,提出了一种同构同型的主从式双臂康复机器人新型结构;利用D-H算法给出了笛卡儿空间的主从臂运动学模型,建立了患者健肢运动意图信息和从臂各关节动作的人机协作映射关系;以患者运动意图力矩作为输入,基于模糊补偿算法提出了患者-主臂-从臂协作控制策略,并利用李亚普诺夫定理证明了该控制系统的稳定性.仿真结果表明,康复机器人从臂可以根据患者运动意图跟随主臂运动,能有效地防止抖动误动,可避免对患肢的二次伤害.实验结果表明从臂运动轨迹平滑,无剧烈波动,控制轨迹跟踪主臂效果好.