基于人工势场的A*算法的移动机器人路径规划

为了解决传统A*算法规划路径时未考虑到障碍物分布对路径选取的影响,文中提出了一种改进的A*算法.将人工势场的思想与传统的A*算法相结合,对栅格地图中的障碍物赋予斥力场函数并计算周围栅格的斥力大小,进行路径搜索时将栅格的斥力大小引进到A*算法的评价函数当中以改进A*算法的搜索能力.通过MATLAB仿真和Turtlebot机器人的实验结果表明,与传统的A*算法相比,改进后的新算法与人工势场算法相结合,规划出了更优的路径,提高了路径规划效率,且搜索速度提高了 13.40％～29.68％,路径长度缩短了 10.56％～24.38％,路径节点数减少了 6.89％～27.27％,因此,改进的A*算法的优化效果明显,具有有效性和可行性.     

3+1配网模式技术特点及实施方案

随着配网自动化的实施,现在已经有越来越多的配网自动化方案,可以实现配网的运行监视和控制的自动化系统,具备配电SCADA(supervisory control and data acquisition)、馈线自动化、电网分析应用及与相关应用系统互连等功能。但是,现在的配网自动化系统基本上还是基于主站+子站+终端的三层模式,本文将就新近出现的配网3+1模式,与传统的三层模式相对比,简单介绍配网3+1模式的特点。     

基于改进EMD-Kurtogram法的滚动轴承早期故障诊断研究

实现滚动轴承早期故障准确诊断的关键是得到故障部位有效振动信息,但实际工程中所采集到的轴承振动信号常含有噪声、干扰成分,给有效信息的选择带来了困难。带通滤波是解决该问题的有效方法之一,但不合理的滤波器参数会降低诊断结果的准确性。为此,提出一种基于改进EMD-Kurtogram法的滚动轴承早期故障诊断方法。该方法首先对EMD方法处理后的采样信号进行重构,再根据快速谱峭度图得到带通滤波器所需要的最优参数,最后经过带通滤波及时频域分析得到故障频率。通过实验平台验证及相关算法的对比得出,所提方法得到的故障倍频信息更加充分、清晰,所含噪声干扰更少,证明了该方法的有效性和先进性。     

基于减少段筏基偏心距降差的设计

以北京市朝阳区防疫站Ⅰ段为例,论述了在筏形基础设计过程中,为减少筏基偏心距和沉降差所采取的一些具体措施,供类似结构设计参考。     

用量化方法确定地下空间的合理开发项目

地下空间合理开发项目的综合评价与论证是进行地下空间开发利用和实施方案优化比较的依据，由于地下空间的开发利用涉及经济代价、社会、环境、战备、技术水平等多方面的因素，存在诸多方案的比较选择问题。本文试图利用层次分析法对城市地下空间的合理开发项目评定进行探讨。在分析计算中首先简述了层次分析法的基本步骤，其次建立了城市地下空间综合评定层次结构图，最后按评价值确定最优方案。     

地下空间大规模化对安全性的影响

地下空间利用向着大规模化方向发展，地下街、停车场、地下商场等向这方面发展的趋势越来越明显。本文就地下空间的大规模化引起的地下空间特性变化进行了探讨，对安全性变化指标进行了定性评价。     

构筑物地基基础方案的量化决策

根据工程地质特点 ,对某 5万立方米大型储罐地基基础提出了钢筋混凝土桩基础、混凝土刚性桩复合地基、夯扩碎石挤密桩复合地基和灰土挤密桩复合地基四种备选方案 ,运用层次分析法从备选方案中 ,优选出混凝土刚性桩复合地基方案。该方案投资少、安全可靠、工期短 ,经工程实践效果很好 ,受到用户好评 ,对类似工程具有一定指导意义     

AHP方法在地下空间合理开发项目上的应用

ＡＨＰ方法对兼有定性因素和定量因素的系统问题，能够方便、有效地进行综合评价和方案优化决策，在地下空间合理开发项目上，是一种较新的多目标决策方法     

用量化方法确定地下空间的合理开发项目

地下空间合理开发项目的综合评价与论证是进行地下空间开发利用和实施方案优化比较的依据，由于地下空间的开发涉及经济代价、社会、环境、战略、技术水平等多方面的因素，存在诸多方面的比较选择问题。本文试图利用层次分析法对城市地下空间的合理开发项目评定进行探讨，在分析计算中首先简述了层次分析法的基本步骤，其次建立了城市地下空间综合评定层次结构图，最后按评价值确定最优方案。