基于PIXHAWK和IAPF法桥检无人机避障

基于PIXHAWK和改进人工势场法(IAPF),文中提出了适用于桥梁检测的无人机自动避障路径规划和实现。首先,理论上阐述传统的人工势场法及其优缺点,并根据桥梁结构自身的特点,改进了传统的人工势场法。其次,引入基于PIXHAWK的无人机的飞行控制方法和避障控制。最后,进行仿真测试和实际飞行功能测试。经测试,该基于PIXHAWK和改进人工势场法的桥梁检测UAV自动避障路径规划满足桥梁检测的要求。     

基于几何成像原理和图传系统的UAV桥检技术

基于影像几何原理,推导了无人机(UAV)进行桥梁检测中物高、物距、焦距和像高之间的关系。提出了适用于桥梁检测的无人机图像传输系统。通过对照试验分别探究相机的测量精度和测量距离之间的关系,测量精度和测量角度之间的关系,以及测量精度和本身裂缝大小之间的关系。经测试,文中提出的无人机图像系统能够满足桥梁裂缝测量的要求。     

竹管杆件破坏机理及加固方案研究

为研究大跨度竹管杆系结构抗弯承载力、破坏及加固机理,对原竹管材及其加箍构件进行了抗弯强度试验,并通过数值模拟分析了其应力分布及变形、破坏特征。设计了可用于竹管构件抗弯性能多点加载的加载装置,对试件抗弯性能及其挠度和裂缝发展情况进行了测量;依据竹管纤维分布规律及特性,建立了竹管分层实体模型,对竹管构件破坏机理及约束条件的影响机理进行了分析。研究表明,2.5m长竹管构件抗弯强度约65MPa,最大挠度可达10~15cm;加钢箍可有效提高竹杆构件抗弯承载力,且能有效抑制贯穿裂缝的产生。