连续体单孔手术机器人的建模与优化分析

提出了一种新构型的6自由度连续体单孔手术机器人.其形变骨架采用超弹性材料一体化成型加工,具有一系列十字交叉镂空结构的弹性铰链.建立了机器人的运动学模型,分析了机器人的可达工作空间,提出一种手术作业空间的优化搜索方法,获得了作业空间中关键位置的操作灵活性.进而以操作灵活性为目标,以关节形变能力为约束,优化分析连续体机构形变骨架的几何参数,形成提升连续体单孔手术机器人操作灵活性的参数优化方法.最后进行连续体机器人的运动控制实验,经过测试,机器人的末端位置误差为2.23 mm,角度误差为2.06°,验证了模型的准确性.     

水泥窑燃煤热值贫化原因分析及解决技术措施

熟料生产线煤磨系统置于窑尾,采用窑尾废气作为烘干热源.由于窑尾废气中的生料粉含量较高,生料粉混入到煤粉中,使得煤粉热值降低约350 kcal/kg.解决措施:治理预热器系统漏风,提高预热器旋风筒的分离效率;将入煤磨热风系统的旋风收尘器改为袋式收尘器.     

复杂边界条件轴向功能梯度梁动力学分析

为分析复杂边界条件及截面属性对轴向功能梯度梁动力学特性的影响,采用Gauss-Lobatto节点与Chebyshev多项式对变截面轴向功能梯度梁变形场进行离散,利用Chebyshev谱方法和Lagrange方程推导了系统的离散控制方程,通过投影矩阵法施加经典及弹性连接边界条件,分析了材料梯度指数、截面变化率、弹性支撑边界条件、末端集中质量等因素对系统固有频率的影响.结果表明:截面变化率和材料梯度指数对固有频率的影响因边界条件不同而不同;悬臂梁的前一阶量纲一的固有频率随着截面变化率的增大而增大,其他情况下则随截面变化率的增大而减小;悬臂梁的一阶固有频率随材料梯度指数先增大后逐渐减小,而其余各阶频率均显示出增大的趋势,而两端固支梁的前两阶频率呈现减小趋势,后两阶频率则显示出增大的趋势;两端简支梁各阶固有频率皆随材料梯度指数增大而增大;随着弹性支承刚度的增大各阶固有频率均呈阶梯状增大,但当弹性支撑刚度较小时,旋转弹簧相较线性弹簧对系统固有频率影响更大;末端附加质量将使固有频率减小且对高阶固有频率的影响更大.     

电喷雾多级串联质谱快速鉴定木鳖子皂苷

利用电喷雾正负离子多级串联质谱相结合的方法 ,并结合皂苷部分醇解产物和皂苷元的质谱数据 ,鉴定了木鳖子皂苷的结构 ,推断了木鳖子皂苷的电喷雾质谱机理     

ATOX50生料磨提产降耗的几项措施

随着回转窑系统各项提产改造项目的实施,熟料台时产量提高到240 t/h以上,生料磨机的产量必须达到420 t/h才能满足回转窑对生料的需求.由于生料磨实际台时产量低导致生料磨的运转率大幅提高,生料磨机得不到及时维护保养,磨机振动开始变大,跳停次数增多,生料库位经常处于低位,甚至出现不得不增大生料细度指标保证生产的情况.实施降低系统阻力、提升选粉效率、治理系统漏风等技改措施后,生料磨台时产量可提高到440 t/h,达到生料工序电耗大幅下降的目标.     

黄芩苷与环糊精非共价复合物的电喷雾串联质谱研究

黄芩苷(Baicalin)是中药黄芩的有效成分,具有抑菌,抗炎,抗变态反应等药理作用[1].     

基于过程管理的计算机辅助教学平台设计

为利用现有计算机辅助教学平台提高教学效果,研究了基于过程管理的计算机辅助教学平台设计。先将Log4j记录器接入系统电路,并与数字信号处理（Digital Signal Processing,DSP）反馈信号串联,完成系统的硬件设计,再构建动态过程辅助教学子模块,从而在过程管理引导下建立交互数据库,完成教学平台的软件设计。平台测试结果表明：基于不同的测定人数,计算机辅助教学平台最终的系统指令响应时间均在0.2s以下,说明在实际应用中,部分指令的执行效果更佳,误差较少,具有实际应用价值。