基于视觉的起重机吊装规划系统解决方案

起重机吊装方案制定过程中,针对吊装场景重建以及吊装路径规划问题,本文利用视觉传感装置直接获取作业环境的场景信息,然后,根据三维场景信息,利用蚁群优化算法获取吊装路径,且可通过权重调整选择不同条件的最优路径,生成最终吊装路径,从而为吊装方案中的路径规划提供解决方案,极大提升吊装工程施工的自动化、智能化水平。     

汽车起重机支腿自动调平控制分析与策略研究

说明汽车起重机支腿自动调平的过程，分析了通过调节支腿垂直油缸无杆腔流量来控制活塞行程的方法。建立了油缸的行程一流量模型，并采用Simulink对自调平过程进行了仿真，研究对比了PID控制和开关控制的控制效果，为工程机械和其他支架的自调平系统提供参考。     

汽车起重机支腿自动调平控制分析与策略研究

说明汽车起重机支腿自动调平的过程,分析了通过调节支腿垂直油缸无杆腔流量来控制活塞行程的方法。建立了油缸的行程-流量模型,并采用Simulink对自调平过程进行了仿真,研究对比了PID控制和开关控制的控制效果,为工程机械和其他支架的自调平系统提供参考。     

起重机吊重摆回转摆动特性研究

根据汽车起重机的结构和运动特性,建立了吊重三自由度摆角的动力学模型,运用MATLAB\SIMULINK模块,采用自适应步长的龙格库塔法求解微分方程组,进行动态仿真.通过仿真分析得到绳长和回转台的转角加速度对吊重系统的摆角及摆角角速度的影响规律,总结出回转台的转角加速度为影响吊重系统摆振的主要因素.     

基于区域划分的吊装仿真碰撞检测方法

本文提出一种基于区域划分的吊装仿真碰撞检测方法。在吊装仿真过程中,实时计算上车臂架、吊装物的位置坐标并分别构建Sphere-OBB混合层次包围盒。在此基础上,采用区域划分法确定吊装危险区域,进而获得需要进行碰撞检测的障碍物列表,并通过列表间的逻辑运算实现碰撞检测的加速。最后应用递阶式相交测试方法确定当前吊装状态是否发生碰撞。仿真实验表明,该方法能够及时检测到臂架、吊装物与障碍物三者之间所有可能发生的碰撞,较好地满足吊装仿真系统对碰撞检测实时性与正确性的要求。     

汽车起重机虚拟吊装仿真环境下的起重力矩保护方法

本文提出了一种在虚拟吊装仿真环境下进行臂架式起重机力矩保护的方法。在吊装仿真过程中,考虑臂架挠度形变的影响,实现工作幅度值的动态计算;接着采用线性插值方法得到当前工作幅度对应的额定起重量,从而实时计算不同时刻的力矩百分比,达到起重力矩保护的目的。仿真验算表明了该方法的有效性,从而保证了吊装仿真的安全性与吊装方案的可靠性。     

全地面起重机臂架挠度测量及吊装规划系统中的挠度分析

提出通过高精GPS进行起重机臂架挠度测量、多维插值实时计算挠度以及基于拟合曲线的起重机臂架挠度形变显示方案,能够实时地进行臂架挠度形变的动态计算和三维模拟,使吊装仿真过程更加符合实际工况,从而能在一定程度上提前规避由于挠度形变所导致的安全性问题。     

汽车起重机支腿自动调平控制分析与策略研究

说明汽车起重机支腿自动调平的过程,分析了通过调节支腿垂直油缸无杆腔流量来控制活塞行程的方法.建立了油缸的行程-流量模型,并采用Simulink对自调平过程进行了仿真,研究对比了PID控制和开关控制的控制效果,为工程机械和其他支架的自调平系统提供参考.     

基于平面投影的起重机吊装碰撞检测方法

提出了一种基于平面投影的起重机吊装碰撞检测方法。在吊装规划系统中,根据作业场景中吊装物和障碍物的类型,将其在XY平面内投影为圆或矩形,起重机臂架投影为XY平面的直线。将起重机臂架和障碍物、臂架和吊装物、吊装物和障碍物之间的碰撞检测简化为XY平面及Z方向上圆、矩形和直线的相交判断,达到碰撞检测的目的,以实现安全、有效、快速地吊装路径规划。