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1.
针对旋翼飞行器因机体结构受运动路径中空间变窄限制而无法连续穿越的问题,研究设计了一种可动态重构的旋翼飞行器,通过改变机体构形实现对空间变化的运动应对,提高飞行器在复杂环境下连续运动作业的能力.该系统采用链式模块化结构,通过旋转关节实现构形的2维变化.根据机体结构特点和运动控制方式,基于D-H(Denavit-Hartenberg)规则推导了空间变换矩阵,求解了变化重心,建立了机体运动学模型.基于几何、动力和控制响应约束,提出了构形变换的求解方法,并针对该模型给出了边界条件.最后进行了飞行器稳定性、操纵性及临界构形实验.结果 表明,构形变换过程中,飞行器姿态稳定,无明显突变,各轴向最大变化量在4°以内;濒近临界构形时飞行器操控顺畅,跟踪控制响应能够在0.1s内完成.实验验证了姿态可控的临界构形角度集为{180°,180°,113°},通过几何运算,采用固定航向方式,飞行器的通过半径可缩小21.89%,结合航向控制的方式,最大通过半径可缩小67%.飞行器具备稳健完成动态重构和通过窄间隙的能力. 相似文献
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3.
郭达 《武汉工业学院学报》1984,(1)
皂脚是植物油碱炼工序的一种副产品,它由肥皂、中性油、胶质和一些悬浮物组成.其质量和组成与毛油质量和碱炼情况有关.各种碱炼法都在于除去胶质、游离脂肪酸,并尽量减少中性油的损失.一般来说,皂脚量为毛油的3—20%,或者更多一点,皂脚中含有10—40%的总脂肪酸(TFA).皂脚必须用最经济的手段加以处理和利用,否则,工厂废水的处理费用将会大大增加.由于皂脚中水份较多,故增加了其运输费用,同时还致使皂脚很快发酵.因此,油厂的皂脚将处理成酸化皂脚装运. 相似文献
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5.
目的减小钢轨钢表面因离散硬化产生的硬化区与基材边界处的硬度突变,从而消除磨损过程中硬化区与基材边界处因材质不连续而产生的早期碎裂现象,进一步提高钢轨钢的耐磨性和寿命。方法提出了一种基于层流等离子体束离散硬化的表面织构化热处理方法。与之前的离散圆点状硬化不同,通过调节等离子体束在试样表面的运动速度,改变试样表面的加热时间,在硬化区与基材之间人为地附加了一个过渡区。为了揭示织构化热处理对钢轨钢滚滑性能的影响,在摩擦磨损试验机上进行了磨损试验。磨损后的试样经切割、打磨、抛光和腐蚀,在光学显微镜和扫描电子显微镜下进行了观察,以分析试样的磨损过程和织构化热处理提高试样耐磨性的机理。结果由于附加过渡区的存在,相变区的一边被拉长,形状变为泪滴状。硬化区到基材的硬度变化率由3500 HV/mm降低至200 HV/mm,在圆点状硬化中可观察到的硬度突变消失。同时,在磨损实验中,泪滴状硬化试样的磨损量较圆点状硬化试样降低了27%,边界碎裂消失。结论具有附加过渡区的试样比圆点状硬化的试样具有更好的耐磨性和抗塑性变形能力,该方法对提高钢轨钢的使用寿命具有一定的应用前景。 相似文献
6.
文章介绍了NFC的应用场景及发展趋势,比较了基于智能卡的NFC的三种实现方法,并对基于智能卡的NFC业务发展提出一些建议。 相似文献
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8.
党的十一届三中全会以来,全国油料生产发展形势很好.特别是油菜籽产量已超过百亿大关,在各种油料中,油菜籽已占第一位.这几年来,随着油菜籽的迅速发展,油脂库存越来越大,普遍出现菜籽油销售不了,调不出去的状况.影响菜籽油销售的原因,除了价格原因外,就是菜籽油的质量差,主要反映在色深混浊、烟点低、焦糊味重等方面.因此,如何提高菜籽油的质量,就成为我们不可忽视的重要课题.尤其是我国有些主产油菜籽的地区,大多数仍采用95型榨油机榨油,用直接火平底炒锅炒籽.由于火候大小和炒籽温度不易控制,使油料发生焦糊现象;有的油厂为了片面追求出油率,而忽视油品的质量,以致造成有些地区菜籽油色泽深、焦糊味重,这就给菜油的精炼带来了很大的困难.在我国现有的制油 相似文献
9.
油脂专业历史大事记(史前—1915年)EUGENEW·BLANK前言本大事记是对油脂专业的历史缩影,进行了统一的、全面的评价,具有极大的价值。象一条大河滚滚向前,它不断地改变其流量和方向。一个人可以从其中观察到这些事件所带来的作用及副作用以及推动力或... 相似文献
10.