如何使用乳胶漆装饰旧建筑物的外墙

近期,在广州市商业步行街的旧楼重新装饰工程中,外墙的装饰材料采用了建筑涂料——外墙乳胶漆。外墙乳胶漆以其丰富细腻的色彩,随心所欲的色调变化,不但保持了岭南建筑流派的特色,重现广州传统建筑的个性:亦保护了建筑物的外墙,延长建筑物的寿命,充分发挥了乳胶漆的各种优越性能。因此,关于旧建筑物的外墙使用乳胶漆饰面的问题,已成为今后国内城市建设及改造中不容忽视的方面。     

基于模糊滑模的爬壁机器人末端自动控制方法

由于爬壁机器人在末端控制过程中，易受信号强度变化、网络配置高低和传感器性能等因素的干扰，导致爬壁机器人末端控制速度和稳态值较低、误差较大的问题。为此，提出基于模糊滑模的爬壁机器人末端自动控制方法。首先，利用刚体上6个特征点的单方向增量，得到爬壁机器人的末端位置；然后，通过基于再生权最小二乘法，结合最优剪枝极限学习机法，对得到的末端位置进行误差补偿，以此来提高控制精度；最后，使用模糊滑模理论，推导出一种基于等效控制和切换控制的模糊滑模控制器，实现爬壁机器人的末端自动控制。实验结果表明，所提方法的自动控制速度和稳态值较高，能够有效降低自动控制误差。