WSNs环境下基于高斯混合容积卡尔曼滤波的移动机器人定位算法

针对移动机器人的定位问题,提出一种面向无线传感器网络WSNs( Wireless Sensor Networks)环境下,结合高斯混合容积卡尔曼滤波( GM￣CKF)优化的定位算法。将WSNs对移动机器人的观测、机器人自身对环境特征的观测以及机器人自身运动控制量进行数据融合,并利用带有门限判别和选择性高斯分割的GM￣CKF算法,对机器人的预估位置实施预测修正,降低计算求解的空间维数,提高定位精度。仿真实验结果表明,所提出的方法比传统机器人自定位法定位精度有所提高,算法精度较标准的CKF算法提高了39.11％,比EKF算法提高了65.81％。     

耐腐蚀水性铝颜料的制备及表征

为了提高铝颜料在水性涂料中的耐腐蚀性能,以正硅酸乙酯(TEOS)为前驱物,通过溶胶-凝胶反应在铝颜料表面形成了一层致密的二氧化硅包覆薄膜,通过优化固含量、溶剂种类及TEOS的用量,提高铝颜料的耐碱性。利用扫描电镜、刮板试验、接触角测试、析氢实验进行表征,结果表明:以无水乙醇为溶剂,铝金属颜料固含量为10%,升温至50℃后,逐滴加入6 g TEOS,再升温至80℃,该条件下制备的SiO₂膜包覆后的铝颜料具有优异的耐碱性,同时表面性能由疏水性转变成亲水性,对铝颜料起到了很好的保护作用。     

水稻不同节水灌溉措施对春季土壤墒情及养分状况的影响

为了掌握水稻不同节水灌溉措施对春季土壤墒情及养分状况的影响，本研究对采用浅水、浅湿和覆膜3种水稻节水措施的试区泡田前的0～280cm深的土壤含水率剖面和电导率剖面进行了测定和分析。结果表明：水稻覆膜节水灌溉措施与非覆膜措施相比对春季土壤墒情有明显影响，在本研究中覆膜节水处理区的剖面含水率低于非覆膜节水处理的剖面含水率；水稻节水灌溉措施对表层30cm土层的土壤溶液电导率有明显影响，电导率最高的是覆膜处理，说明其保肥效果最好，其次是浅水处理，最差的是浅湿处理。     

带跳周期模式的高效升压DC/DC变换器

基于UMC0.6μmBCD工艺设计了一种峰值电流模式的PWM控制升压DC/DC变换器,通过引入跳周期模式实现轻负载下变换器的高效率。仿真结果显示,引入跳周期模式的DC/DC变换器在轻载下(负载电流小于5mA)效率仍达到45%以上。     

沈阳市主要灌区渠系水有效利用系数的研究

渠系水利用系数是指灌溉渠系的净流量与毛流量的比值,是描述整个渠系的水量损失情况的重要指标.渠系水有效利用系数还是灌区合理运行管理、水资源优化调度的重要基本参数.采用试验与计算相结合的方法对沈阳市10个主要灌区的渠系水利用系数进行了研究.主要介绍系列研究成果中大闸灌区、辽蒲灌区、浑南灌区和浑北灌区的研究方法和结果.     

LNG供应链可靠性、可用性和可维修性(RAM)分析

为了介绍LNG供应链可靠性、可用性和可维修性(RAM)分析技术,从RAM分析技术基本计算理论、建模方法、分析流程(包括数据采集与分析、建模、分析计算和结果反馈)和计算结果等方面做了详细阐述.最后通过应用案例说明了RAM分析技术可以审核整个供应链的生产效率,提前识别供应链的瓶颈位置及薄弱环节,从而制定针对性的维护策略,并...     

灰铸铁S16R2机体铸造工艺设计与开发

分析了灰铸铁S16R2柴油机机体铸件的结构特点和工艺特性,确定采用底脚板在上的立式浇注位置、树脂自硬砂组箱造型工艺。采取大孔出流方式设计了浇注系统,用MAGMA软件对充型、凝固过程等进行模拟分析,确定了浇注系统及浇道比为ΣS_直∶ΣS_阻∶ΣS_内=1.26∶1∶1.34,出铁温度1 400～1 430℃,浇注温度1 360～1 380℃,浇注时间48～52 s等,并对试制件铸造残余压应力测试及模拟对比,一次开发试制出合格产品。     

耐高温钻井液降滤失剂的研究

以苯酚、对氨基苯磺酸、甲醛为原料,合成了与磺甲基酚醛树脂（SMP）具有相似分子结构的降滤失剂对氨基苯磺酸盐酚醛树脂。通过单因素实验确定了合成降滤失剂的最佳工艺条件：单体总含量（质量分数）35％,n（对氨基苯磺酸）：n（苯酚）=1：1．5,n（对氨基苯磺酸＋苯酚）：n（甲醛）=1：1．25,反应体系pH值9-10,反应温度90℃,反应时间4．5h。合成的降滤失剂在淡水泥浆中的适宜加量为5％。用该降滤失剂配制的钻井液具有良好的降滤失效果,耐温能力可达180℃。     

峰值电流模式降压DC／DC变换器芯片设计

设计了一种基于UMC 0.6μm BCD工艺的降压DC/DC转换芯片.采用固定频率脉宽调制(PWM)、峰值电流模式控制结构以提供优良的负载调整特性和抗输入电源扰动能力;在电流检测输出加斜坡补偿消除峰值电流模式次谐波振荡;设计增益较高、带宽较大的电压反馈误差放大器以提供大的负载调整率和提高负载的瞬态响应能力;设计高单位增益带宽的PWM控制器以适应高开关频率工作的要求,同时提高转换效率.系统仿真结果表明,在4~20 V的输入电压范围内,芯片的开关频率为600 kHz,开关电流限制值为1.8 A,典型应用下转换效率高达90%,并具有良好的抗输入扰动和负载调整能力、快速的瞬态响应能力、小的输出纹波等特点.