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“首都机场是中国的门户,也是国内最大的航空中转站,每年从首都机离港的人数多达4838621人次,1天之内要送走100多次航班。”提起国航的离港系统,国航计算中心副主任汪卫国先生有诸多感慨,他说:“在航空系统自动化成度越来越高的今天,离港服务是航空公司面对旅客的第一次,也是公司树立 相似文献
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基于弹性关节的二自由度机械臂建模与控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对传统弹性关节存在的问题,提出了一种新的弹性关节,并在此基础上设计了一款二自由度机械臂。首先,对基于优化后的弹性关节系统进行了数学模型分析,进而给出了可靠的控制方式;然后,以弹性关节为基础,提出了二自由度机械臂的机械结构设计和位置控制算法,并给出了机械臂样机,采用双回路控制方案设计了机械臂的控制算法;其中,内环采用模型参考自适应控制器(MRAC)来处理系统参数的不确定性,外环采用模糊比例积分控制器(FPIC)来减小外部扰动对负载的影响;最后,为了验证该控制算法对弹性关节以及机械臂的适用性,利用MATLAB对二自由度机械臂系统进行计算仿真实验。研究结果表明:所提出的控制器概念具有响应速度快、误差小的优点,且当存在外部干扰时,FPIC-MRAC控制器的响应明显优于PID控制器,控制器能够很好地保持机械臂系统的稳定;该结果验证了此控制算法的有效性。 相似文献
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夏飞雨 《中国石油和化工标准与质量》2019,(7):104-105
煤矿井下作业过程中会应用到大量的电气设备,在实际应用过程中,电气设备如果出现故障或者是失爆,不仅会对生产的安全性造成影响,而且还会对工作人员的生命安全造成威胁。由此可见,在实际作业过程中,应当加强对井下电气设备安全事故与预防措施的分析,确保电气设备的安全性,降低安全事故的发生几率。 相似文献
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印象之中.卫浴洁具一直都是以纯白为主虽然粉红、淡绿、深蓝、棕红色的洁具纷纷粉墨登场打破了一片纯白的天下但是在感官上难免感到缺乏生气.显得呆板与水打交道的卫浴洁具应该是充满灵气的.正是彩绘洁具的出现为外观平淡的洁具注入了灵性.使人与水的交融更加和谐美妙 相似文献
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为弥补模糊PID控制在ATO(列车自动运行)系统中无法自动靠站等问题,将切换控制系统理念引入ATO中.针对A型地铁的受力情况,建立其运动学模型,并设计简单的运行路线.使用MATLAB对列车的运行过程进行仿真,在得出的运行特性图的基础上,建立列车的切换系统各工况的子空间模型及切换控制策略.为验证上述切换策略的有效性,对列车在终点路段的切换过程进行仿真得出列车能够稳定停车靠站的结论.最后,加入外界扰动的情况下,对列车危险路段的切换过程进行仿真,验证上述切换策略的有限时间稳定性. 相似文献
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为了实现机组超低排放并能够安全稳定运行,基于脱硝系统入口烟气温度、入口O2体积浓度、入口和出口NOx质量浓度、喷氨量和空气预热器差压等分散控制系统(DCS)数据,分别构建了用于预测氨逃逸的长短期记忆网络(LSTM)模型和支持向量回归(SVR)模型。根据现场测试的SCR系统入口和出口NOx质量浓度和氨逃逸量,计算得到宏观的脱硝装置潜能,结合同时间段内的DCS数据计算氨逃逸量,并作为真实值与LSTM模型和SVR模型的预测值进行对比。结果表明:SVR模型对氨逃逸的预测有较高的准确度和泛化能力,SVR模型对测试样本的均方根误差δMRE=0.007 1μL/L,平均绝对误差δMAE=0.002 4μL/L;LSTM模型对测试样本的预测误差δMRE=0.047 0μL/L,δMAE=0.019 0μL/L。 相似文献
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马赛克是传统中的卫浴间表面饰材,虽然面市的时间已经相当久远,但是随着马赛克生产工艺的不断提高,各式新材质、新设计的马守则克品种不断涌现,不仅极大地丰富了产品市场,也触发了设计师的灵感。 相似文献