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为实现灭火机器人利用热成像仪对火灾热源快速跟踪,对二维云台进行了水平回转和垂向俯仰方向的动力学建模,采用自抗扰控制器进行了跟踪控制仿真实验并对控制器进行了参数整定。在仿真实验基础上,对云台追踪系统进行了传统PID和ADRC自抗扰算法的实物对比验证。实验结果表明,所研发的自动追踪抗扰算法具备超调量小、调节时间短和抗扰动性能强等优势,为提高灭火器人定点灭火功能提供依据。  相似文献   
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针对当前因火灾等灾害给人类带来的巨大损失伤亡和目前消防机器人无法完成高精准定点喷射灭火的问题,本文提出采用无人侦察机与消防灭火机器人协同侦察和灭火的系统,通过采用空间测距和定位原理,配合机器人自身姿态等传感器,设计了一种系统侦察灭火协同作业系统,并对系统中的核心测距、定位和协同作业方法进行了原理论证。  相似文献   
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