无人机在高原山地环境下航摄轨迹的规划

在高原、山地地形起伏较大的环境下,无人机对点状、线状、面状多个目标拍摄时的轨迹需要进行最优化规划。总体航迹规划分为两个阶段:全局规划阶段,即对多个目标进行全局最短路线规划;局部规划阶段,即为躲避地形威胁,对最短路线中,目标点之间不符合要求的路线进行重规划,最终得到最优的路线轨迹。分别采用蚁群算法和A*算法进行全局规划和局部规划,仿真结果表明了本文轨迹规划方法的有效性及高效性。