基于扩展卡尔曼滤波的球形机器人姿态解算

针对球形机器人在姿态解算的过程中,惯性测量元件精度不高、稳定性差和易受噪声干扰从而导致无法精确控制其运动姿态的问题,提出一种通过扩展卡尔曼滤波融合IMU(Inertial Measurement Unit)惯性测量元件数据来进行姿态解算的方法,利用多传感器测量数据进行融合,并使用扩展卡尔曼滤波得到精确的姿态信息。通过相关实验充分验证了基于扩展卡尔曼滤波的姿态解算方法的精度和鲁棒性明显提高,抗噪声干扰能力更强。实验表明,该姿态解算方法相比于互补滤波的姿态解算,全姿态角均方根误差和平均误差分别下降了0.0601和0.1984,可见其对于球形机器人的运动控制具有良好的适用性。     

雄安新区绿色建筑立法策略研究——基于国外经验梳理

雄安新区建筑项目体量大、标准高,却缺少相关绿色建筑法律体系支撑。因而,选取美国、德国、英国及日本 4个在推动绿色建筑上取得较大成效的代表性国家进行其立法工作的多边比较,分别从法律法规、制度设计、立法思路及立法策略 4 个方面进行分析;结合对我国现有绿色建筑立法、执法现状的分析、比较,讨论了雄安新区绿色建筑立法要点,从制度顶层设计、建设过程各环节的绿色化、评价与标识及行业主体转型发展 4 个方面为其立法提供思路。