新水村尾矿库深埋回水管道受力分析

首钢新水村尾矿坝已几经加高使用,2~#、3~#回水管道处于尾矿库中央,管道所受土压力势必会随着尾矿的堆积而增大。本文利用有限单元法对管道进行了受力分析,所得结果为进一步判定老回水管线的稳定性提供了可靠的依据;同时,本文在分析管道内(外)水压力和超静水压力的基础上,提出了有利于管道安全的工程措施。     

关于实体桩复合地基受力机理及计算方法的研究

该文通过对实体桩复合地基静力载荷试验、桩及桩间土的静力载荷试验资料分析,依据复合地基在受力过程中,垫层及桩与桩间土变形(沉降)相等这一条件,解析出桩、桩间土的承载力以及垫层与桩的变形。提出弹性抗力系数计算方法这一思路。     

基于二分试探的平面冗余机械臂碰撞检测与避障

针对协作机械臂与未知环境安全交互问题,提出基于二分试探的平面冗余机械臂碰撞位置检测与虚拟碰撞空间估计方法,基本思想为碰撞臂杆绕选定二分点旋转微小角位移,期间根据关节电流信息判断是否发生进一步碰撞,从而确定碰撞位置所处二分区间,以此迭代试探缩小碰撞位置估计误差至可接受范围。建立冗余机械臂碰撞臂杆以选定二分点为不动点的逆运动学模型,解决机械臂二分试探运动控制问题;通过简化改进二阶前馈外力观测器,建立基于关节电流的快速碰撞检测算法;根据碰撞位置与碰撞臂杆位姿信息,建立基于包络法的虚拟碰撞空间模型,以近似表征障碍物空间信息。仿真与实验结果表明,所提出的基于二分试探的碰撞位置检测与虚拟碰撞空间估计方法,可为主从任务转化闭环控制避障算法提供有效的障碍物信息,实现平面冗余机械臂安全避障,提高协作机械臂与环境交互安全性。