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针对目前遥操作机器人双向控制策略中所存在的力反馈冲击过大及主、从手间的位置跟随特性差等问题,综合传统的位置对称型和力偏差反馈型控制方法的优点,提出新型的位置差-力差双向遥操作机器人控制策略.通过仿真验证了所设计控制器的有效性.仿真结果表明,所设计的控制器,既解决了力反馈冲击问题,又提高了主、从位置跟随精度,从而提高了遥操作机器人系统的操作性能. 相似文献
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介绍了该技术的充填材料、系统及工艺,并应用该技术在七台河桃山矿九采三井进行了现场实践,结果表明该技术能有效控制上覆岩层移动,提高回采率,消耗大量废料,且成本较低,具备推广应用条件。 相似文献
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采用面向对象方法开发了煤矿井下巷道支护专家系统,阐述了知识的获取及系统的设计,并用实例对系统进行验证。该系统为煤矿巷道的支护提供了一种有效的设计方法。 相似文献
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