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为满足下肢运动功能障碍患者在不同阶段的康复训练需求,针对现有下肢康复机器人训练方式单一的问题,提出了一种可实现卧姿、坐姿训练模式的牵引式下肢康复机器人。首先,根据人体下肢运动机理和仿生原理,设计了一种五自由度混联机构构型。然后,建立了机器人的运动学模型,分别计算了其运动学正、逆解。接着,以人体下肢末端与机器人末端的工作空间重合度为目标函数,采用遗传算法对机器人的机构参数进行了优化,并求得人机系统矢状面内人体下肢的有效工作空间比为0.71。最后,规划了CPM(continuous passive motion,连续被动运动)、圆周运动和螺旋运动等3种康复训练运动轨迹,并根据优化后的机构参数搭建了机器人样机,通过运动捕捉实验验证了机器人结构设计与优化结果的合理性以及轨迹规划的正确性,表明该机器人能够满足下肢运动功能障碍患者的康复需求。 相似文献
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内检测数据质量对长输油气管道数据整合、综合分析和管理决策制定都有非常重要的影响。针对目前尚未建立全面的系统内检测数据质量评价方法的现状,分析漏磁内检测数据质量关键因素,构建三级评价指标体系。基于改进层次分析法(Improved Analytic Hierarchy Process,IAHP)和模糊综合评价法建立了数据质量评估模型,划分数据质量等级,选取典型内检测数据进行应用分析。结果表明,IAHP法计算指标权重值客观合理,采用模糊综合评价模型进行数据质量评价可以识别数据存在的关键问题,全面评估数据质量水平。基于数据质量评估结果提出了针对性的数据补齐或修正措施,该模型具有很好的应用价值。 相似文献
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针对现有踝关节康复机器人难以充分拟合踝关节复杂运动,人机相容性较差的问题,提出一系列与踝关节实际骨结构匹配程度更高的串联等效拟合模型。为满足踝关节串联等效拟合模型对康复机器人机构本体的功能需求,给出一种具有串联等效拟合模型的广义球面并联机构型综合方法。首先枚举出广义球面机构的基本构件及运动副,并依此构造出广义球面支链。继而基于螺旋理论分析单支链以及多支链组合对动平台的约束性能,给出支链的组合条件与原则,阐明不同支链在机构中作用的异同,并依此归纳出位置支链和姿态支链两类广义球面基本支链。最后基于基本支链的约束特性,根据支链组合条件,综合出一系列适用于踝关节康复机器人本体研究的广义球面并联机构,并通过螺旋理论证明其与踝关节串联等效拟合模型的自由度数及性质具有一致性,为此类康复机器人本体设计提供理论依据。 相似文献
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矿业类专业学生思想政治教育问题探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了矿业类专业学生思想政治教育存在的问题及面临的新情况,提出了构建思想政治教育信任机制、创新思想政治教育模式等加强和改进矿业类专业学生思想政治教育的对策. 相似文献
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通过对某工程桩身埋设应力计的预应力管桩进行静荷载试验,得到不同深度处地层的桩身轴力、侧阻力和端阻力,该文分析了不同桩长桩侧阻力、桩端阻力的发挥规律,对单桩承载力实测值与规范推荐值进行对比分析。研究表明,天津非软土场地预应力管桩桩端阻力和桩侧阻力所分担桩顶荷载的比例值一般为15%和85%,桩侧阻力取值对地表以下8~16d范围内的地基土,按规范查表所得值宜按0.6~0.7的系数折减,对于深部土层宜按1.3~1.6的系数提高;对桩端阻力,当持力层为粉质黏土、黏土时,应对规范查表值折减,折减系数可取0.8~0.9;当持力层为粉土、粉砂时,应对规范查表值适当提高,提高系数可取1.1~1.2。 相似文献
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为解决抽水试验求取含水层渗透系数周期长、操作复杂的问题,以天津某场地潜水含水层和承压含水层的微水试验为例,采用Hvorslev模型、Cooper模型和Bouwer&Rice模型计算含水层渗透系数,并与抽水试验结果对比,Bouwer&Rice模型分析潜水含水层微水试验数据求得的渗透系数与抽水试验结果相比误差小,结果准确;... 相似文献
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创新是一个民族进步的灵魂。党的十八大报告提出要“实施创新驱动发展战略”,作为人才培养基地的高校来讲,对于如何学习贯彻落实十八大精神,加快培养大学生科技创新能力提出了新的更高要求。本文以山东农业大学为例,从工作实践层面对机电类大学生的科技创新工作模式的构建进行了阐述。详细介绍了山东农业大学机电类大学生“1545”科技创新工作模式的具体内容,分析提炼了经验做法,以期为各高校大学生科技创新的能力培养提供借鉴。 相似文献
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基于术后6~12周内的前、中、后期踝关节扭伤的康复运动需求,提出具有三种康复运动模式的可重构踝关节康复并联机构。首先,针对胫距关节和距下关节的轴线运动特征,研究踝关节康复运动切换机理和“双心”特性,提出符合踝关节自由度和轴线运动特性的六种融合支链;根据构型约束支链的选取方案,筛选出四种无约束支链。其次,基于旋量理论对六种融合支链进行过约束设计,验证符合实际需求的融合支链;根据传递力旋量与动平台运动轴线关系,提出一种驱动支链完全解耦优化方法,得到三种无约束驱动支链以及十二种机构构型,使得机构在三种康复模式中实现完全解耦。最后,通过ADAMS仿真验证机构的三种运动分支及完全解耦的正确性。可重构踝关节康复机器人依据患者康复需求采取对应康复模式,适用范围广,针对性强,控制简单。 相似文献