一种弧焊机器人实时激光扫描视觉系统

研制了一种小型高精度弧焊机器人实时激光扫描视觉系统，对其各项性能进行了测试，并进行了抗电弧光干扰试验，结果表明，此系统精度高，抗干扰能力强，检测范围宽，能广泛地应秀于机器人和自动化焊接中。     

弧焊视觉轨迹控制中的自动导引方法研究

本文给出了采用三维视觉焊缝跟踪传感器实现机器人自主寻找焊缝、跟踪焊接、结束焊接的控制方法 ,实验表明该方法能够进一步提高焊接自动化水平     

煤矿瓦斯爆炸后巷道内超压及温度分布规律研究

基于气体爆炸动力学强冲击波爆炸等相关理论,根据瓦斯爆炸释放的能量,推导出爆炸后巷道内的超压、温度与至爆炸点距离的非线性计算公式,将计算值与试验值进行对比分析,得到瓦斯爆炸后冲击波的衰减规律,即爆炸后瞬间随传播距离的增加,巷道内超压和温度也都逐渐衰减。     

FPGA比较矩阵排序法及在中值滤波器中的应用

排序运算广泛应用在数字图像处理等实时性要求较高场合,硬件实现排序运算可提高逻辑运算速度。采用大规模集成电路构造一种硬件矩阵比较器,将输入数据按行列排列后进行比较,使第j行的比较输出结果相加,即可求取第j个输入数据在输入数据集合中的序列值。采用FPGA芯片构造多种排序器,最大延时均在几十ns量级,将排序器应用于构造一维和二维中值滤波器延时小于50ns。硬件矩阵比较器实现排序和滤波,原理简单,实时性好。     

基于拓扑降维法路径规划的状态空间划分原则

在拓扑降维法理论的基础上，提出了划分状态空间的一个原则，即用机器人肘关节运动禁止区划分机器人腰关节角度集合，并对状态空早分原则做了归纳和总结。     

薄板对接接头识别的视觉方法

对薄板紧密对接接头的识别问题进行深入的分析，提出由照明、自适应局部特征提取、全局特征识别和验证融合在一起的视觉识别方法。试验表明此方法克服了电弧光的干扰，识别结果可靠，可以有效地解决薄板紧密对接接头识别这一难题。     

煤矿爆炸后巷道内温度变化规律

为了研究煤矿爆炸后巷道内温度的变化,建立煤矿巷道爆炸后的简化数学物理模型. 以热力学方程为基础,分析对流系数、密度对温度变化过程的影响,通过迭代计算得到了巷道降温曲线;为了避免因简化对流换热模型引入过大误差,又采用Fluent软件进行非稳态气固耦合换热分析,得到巷道内温度变化的过程信息．两种方法得到的结果相吻合,分析了爆炸后巷道内温度的变化规律,结果表明:爆炸后巷道内的高温不会持续很长时间,可为优化矿用救生舱以及避难硐室的设计参数提供参考．     

铁路编组站尾部摆动式停车顶的理论分析

为了提高铁路编组站尾部摆动式停车顶的制动能力,分析了摆动式停车顶的力学性能、油缸的行程和制动功,通过选择θ角的数值,来实现停车顶合理的衬套磨耗和较大的制动能力,从而提高车辆通过的安全系数和车辆编组作业效率.     

薄板对接接头的识别的视觉方法

对薄板紧密对接接头的识别问进行深入的分析，提出由照明、自适应局部特征提取、全局特征识别和验证融合在一起的视觉识别方法。试验表明此方法克服了电弧光的干扰、识别结果可靠，可以有效地解决薄板紧密对接接头识别这一难题。     

弧焊机器人在汽车转向器焊接中的应用

对弧焊机器人在汽车转向器底托管和伸缩管柱焊接中的应用进行了阐述，对机器人工作站中的主要组成部件，工装夹具，送丝机、焊枪把持器、机器人焊枪、防飞溅喷净器、焊枪清理器、剪丝器的应用提出了一些看法。