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3.
基于改进遗传算法辨识空间机器人动力学参数 总被引:3,自引:0,他引:3
为了减小空间机器人动力学参数的误差,提高轨迹规划精度,根据空间机器人的角动量守恒方程,利用名义动力学参数估计角动量与真实角动量的差异,建立动力学参数辨识的误差模型,给出遗传算法的适应度函数.针对常规遗传算法容易出现"早熟"现象,采用小区间生成法、大变异策略和精英保留策略对其进行了改进.以六关节空间机器人为例进行的仿真结果表明,在参数复杂的情况下,采用改进后的遗传算法,计算效率和辨识精度均得到了提高。 相似文献
4.
5.
通过蠕变曲线测定及组织形貌观察,研究了一种镍基单晶合金的蠕变行为和变形特征.结果表明:单晶合金在试验的温度和应力范围内,对施加应力和温度有明显的敏感性.由所得数据测算出合金的蠕变激活能和应力指数.蠕变初期在施加温度和应力场的作用下,立方γ′相逐渐转变成与施加应力轴方向垂直的N型筏状结构.稳态蠕变期间,合金的变形机制是位错攀移越过筏状γ′相,由于高温蠕变稳态阶段形成的N型γ′相筏状组织厚度较小,位错易于攀移,因而合金具有较大的应变速率.蠕变后期,由于塑性变形,在近断口处筏形γ′相转变成与应力轴方向呈45°角的形貌,合金的变形机制是位错剪切筏状γ′相. 相似文献
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7.
爆炸喷涂是提高材料表面性能的表面喷涂技术之一.本文旨在通过表面喷涂提高45钢基体表面的耐磨性、耐冲击性等性能.采用爆炸喷涂方法在45钢基体材料上喷涂Al2O3陶瓷和团聚陶瓷涂层,在摩擦磨损试验机上进行Al2O3陶瓷涂层的磨损试验,X衍射仪测试涂层表面结构,JB/T7509—94铁试剂方法测试涂层的孔隙率.通过分析和比较45钢基材与爆炸喷涂Al2O3陶瓷涂层的摩擦磨损性能,实验结果表明,喷涂Al2O3陶瓷涂层可以改善基材45钢的耐磨损性能,延长其使用寿命.此外,研究发现,团聚Al2O3陶瓷涂层比Al2O3陶瓷涂层要更耐磨;而爆炸喷涂Al2O3涂层的质量要好于等离子喷涂和火焰喷涂Al2O3陶瓷涂层. 相似文献
8.
为了解决在喷码过程中出现的喷印信息位置偏移问题,设计了基于喷墨打印平台的赋码定位控制系统。该系统结合机电定位、机器视觉和图像处理技术,是一个集数据处理、电控和机械于一体的复杂系统。赋码定位模块采用工业摄像头对承印物进行图像采集,通过USB3.0高速数据接口进行传输并在数据处理模块进行图像数据定位算法运算,将得到的结果用于控制喷印模块,实现了快速喷印过程中的实时反馈处理。分析了二维码的喷印结果,验证了整个系统的设计,提高了二维码在承印物上的赋码定位精度,以保证包装品的美观度。 相似文献
9.
单晶合金中孔洞对蠕变行为的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
通过对有/无缺陷单晶镍基合金蠕变性能测试、组织形貌观察及采用有限元对近孔洞区域的应力场分析,研究了组织缺陷对单晶合金蠕变行为及组织演化的影响。结果表明:组织缺陷可明显降低单晶镍基合金的塑性和蠕变寿命。在高温蠕变期间,近孔洞区域的应力等值线具有碟形分布特征,并沿与施加应力轴成45°角方向有较大值,该应力分布特征可使合金中γ′相转变成与施加应力轴成45°角的筏状结构,并使圆形孔洞沿应力轴方向伸长成椭圆状。蠕变期间,在合金圆形孔洞缺陷的上、下区域具有较小的应力值,而在圆形孔洞的两侧极点处具有最大应力值,随蠕变时间延长,应力值增大,促使裂纹在该处萌生,并沿垂直于应力轴方向扩展是降低合金蠕变寿命的主要原因。 相似文献
10.
90年代,中国进一步敞开大门,广泛接纳外商投资,大量外资涌进国内。在越来越开放的市场经济条件下,国内企业特别是国有大中型企业向何处去?我们应选择,立足国内,走向世界,加快与国际经济接轨,在更广的市场空间和更高的外向化层次上寻求新的更大突破。 势在必然 中国企业加快与国际经济接轨,是改革开放向广度发展的必然趋势。但从接轨国际经济看,我国的改革还不适应企业发展要求。诸如独立的国际投资权、国际贸易权、国际融资权、国际联 相似文献