软岩巷道锚杆支护参数设计

随着煤矿开采深度的加深和巷道断面的增大,矿压显现程度也在不断加剧,这对巷道支护提出了更高的要求,而支护参数设计是巷道支护设计实现定量决策的关键所在.主要通过分析几种常见的锚杆支护理论的原理并总结相应的计算方法,结合建新煤矿现在的地质环境,设计出不同的锚杆支护参数,根据该矿的地质环境和现在使用的锚杆支护参数,利用数值模拟的方法优化选择出合适的锚杆支护参数.为该矿在设计锚杆支护参数时提供理论基础.     

基于矿卡和挖机之间精准定向需求的双层轨迹规划技术研究

无人驾驶矿卡路径规划的核心在于作业平台协作场景的轨迹规划技术,矿山工作场景时变、多样、复杂,往往很难规划出一条有效的路径达到挖机铲装点进行装料作业,从而导致铲装作业失败。单一的路径规划技术无法满足所有场景的铲装需求,因此,基于矿山场景实际需求,提出了基于混合A*算法的轨迹规划关键点选取和面向矿车挖机精准定向需求的DWA局部规划组成的双层轨迹规划框架。基于混合A*算法单次规划,实现了矿车在自感知全局地图内的轨迹寻优和矿车轨迹规划关键点提取;基于DWA垂直距离代价以及期望朝向代价的构建,提升了DWA算法矿车挖机精准定向能力;基于自感知全局地图以及双层轨迹规划框架的设计,整体提升了无人驾驶矿车的动态场景适应能力,提升了铲装的作业效率。