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链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。 相似文献
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孙聃 《重庆科技学院学报(社会科学版)》2005,20(Z1)
分析了在车床上用传统方式打中心孔的缺点.介绍实际生产中对车床进行技术改造,改变打中心孔的运动方式.实践证明:该方法能简化操作,降低劳动强度,提高工效. 相似文献
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孙聃 《重庆科技学院学报(社会科学版)》2005,20(1):3-4
分析了在车床上用传统方式打中心孔的缺点.介绍实际生产中对车床进行技术改造,改变打中心孔的运动方式.实践证明:该方法能简化操作,降低劳动强度,提高工效. 相似文献
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孙聃 《重庆工业高等专科学校学报》2005,20(1):3-4
分析了在车床上用传统方式打中心孔的缺点。介绍实际生产中对车床进行技术改造,改变打中心孔的运动方式。实践证明:该方法能简化操作,降低劳动强度,提高工效。 相似文献
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DNC是一种用于工业现场控制的网络系统,生产现场产生的各种干扰严重影响着它的正常工作.通过对干扰源的分析,从硬件和软件两方面讨论了提高DNC系统可靠性的抗干扰措施. 相似文献
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