基于kalman滤波的机器人三维视觉定位

针对三维视觉定位问题,提出了一种基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位方法。利用图像的全局特征描述子—图像矩来提取目标的三维图像特征,在不标定摄像机和机器人坐标变换关系的情况下,采用kalman滤波估计算法对图像雅可比矩阵进行在线辨识,并建立图像特征反馈控制,使定位目标物体的图像坐标始终保持在图像平面的中心位置。利用MATLAB仿真软件建立了基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位仿真模型,实现了机器人的三维视觉定位。实验研究表明,该方法可以使机器人到达目标位置,且定位精度较高。     

深部煤矿钙质页岩吸水特征实验研究

针对软岩巷道吸水后围岩强度明显降低、影响工程稳定性的问题,利用自主设计的深部软岩吸附水测试装置,对辽宁铁法集团大强煤矿深部钙质页岩进行了有水压和无水压两种条件下的吸水实验,研究了软岩样品在不同水压条件下吸水量随时间的动态变化。实验结果表明,钙质页岩在深井有水压和无水压条件下吸水量均随时间增加而增大,吸水速率随时间增加而减小;吸水量随时间的动态变化曲线均可用幂函数进行拟合。双对数坐标中吸水量随时间变化曲线在有水压条件下呈直线型,无水压条件下呈上凸型或下凹型。通过对岩石样品矿物组成、微观结构(包括孔隙结构)等物理化学性质参数的测定分析,初步揭示了大强煤矿深部钙质页岩吸水特性的影响因素。在有水压条件下初期吸水速率受到孔隙体积的影响较大,有效孔隙体积(孔径大于0.2μm)较大的岩石样品吸水速率也较大;粘土矿物含量较小而有效孔隙体积较大的岩石样品的累积吸水量较大。在无水压条件下岩石样品的吸水量与黏土矿物的含量和离子交换容量正相关。     

基于51单片机的全自动洗衣机控制系统设计

文章以AT89C51单片机为核心,辅以必要的外围电路,设计了全自动洗衣机的控制系统.在硬件方面,除了单片机外,使用两个七段LED数码管显示时间,以及多个指示灯来显示洗衣机的工作状态.软件方面采用C语言编程.通过对单片机程序设计实现了对洗衣机系统的洗衣过程进行监测、判断和控制以及人机交互的功能.     

基于关联规则的氢冷发电机远程控制系统设计

传统氢冷发电机远程控制方法无法实现电机运行的精准控制，主要体现在同步发电机传动比和转角控制精度不高等方面。该文提出了一种基于关联规则的氢冷发电机远程控制系统。系统选用数据处理性能较强的STM32芯片作为微控制器核心芯片，借助传感器及通信装置实现实时数据传输，以PLC技术为通信支持，通过TP907电源芯片优化电源模块，从而构建具有优越关联性能的硬件结构。通过提取监测数据计算发电机理想传动比、增频效率，进而对理想状态下氢冷发电机转角进行自适应检测，以得到更高精准度的发电机自适应系数。实验结果表明，在该方法控制下系统自适应系数最高可达0.9μm,且单位耗能也始终保持在2.5 kW/h左右。由此可知该系统有助于提高氢冷发电机远程控制的精度、降低耗能，有效改善了氢冷发电机远程控制的工作效率。