管道机器人的机构设计与通过性分析

分析了弹簧腿管道机器人的力学特性和适应范围,以及丝杠螺母管道机器人的力学特性和通过性。通过比较这两种机器人的优缺点,综合其特点提出了弹簧丝杠管道机器人的机构设计方法,并分析了该机器人的通过性。分析得知,该机器人在越过障碍时,可以始终与管道内壁紧密接触,不仅可以使正压力始终保持在合适的范围内,而且增大了越障的成功率。     

特色农产品兰州百合产地溯源及确证

产地与兰州百合（Lilium davidii var. unicolor）质量安全和营养品质密切相关,其溯源确证有利于实施产地保护、特色产品保真及产业可持续发展。本研究利用同位素比率质谱（Isotope ratio mass spectrometry,IRMS）和电感耦合等离子体质谱（Inductively coupled plasma mass spectrometry,ICP-MS）测定兰州百合4个主产区样品的δ13C、δ15N、δ18O等3种稳定同位素比率和K、Mg、Ca、Na、B、Fe、Zn、Al、Mn、Cu、Mo、Cr、Cd、Se、As、Pb等16种矿质元素含量,结合主成分分析（Principal component analysis,PCA）、正交偏最小二乘法判别分析（Orthogonal partial least squares discrimination analysis,OPLS-DA）和线性判别分析（Linear discriminant analysis,LDA）对不同产区兰州百合构建分类模型,验证判别溯源确证。结果显示:δ13C、δ15N、K、Mg、Na、B、Fe、Mn、Cu、Mo、Cr、Cd在产地间存在显著差异（P<0.05）;PCA分析提取5个主成分,累计方差贡献率84.36%;LDA原始判别正确率100%,留一法交叉验证（Leave-one-out cross validation,LOO-CV）判别正确率为88.89%;OPLS-DA模型正确判别率为100%,分类效果最佳。本研究表明,基于兰州百合稳定同位素和矿质元素含量构建的多元统计分类模型可有效区分不同产区兰州百合,促进其追溯制度的建立和完善,对兰州百合的产地保护与质量控制具有重要意义。     

铁氰化铜/Nafion/g-C3N4复合修饰电极的制备及电催化检测水合肼

利用铁氰化钾和硝酸铜为原料沉淀法制备铁氰化铜（copper hexacyanoferrate,CuHCF）,三聚氰胺高温热解和超声剥离法合成类石墨相氮化碳（g-C3N4）纳米片。将所制备的CuHCF和g-C3N4超声分散到含Nafion的乙醇溶液中,得到了CuHCF/Nafion/g-C3N4纳米复合物。利用扫描电子显微镜、X射线衍射仪和比表面积检测仪对所制备的样品进行结构表征。采用滴涂法将该纳米复合物修饰到玻碳电极表面,得到CuHCF/Nafion/g-C3N4/GCE。研究发现：该修饰电极对水合肼具有良好的电催化氧化作用。在优化实验条件下,当水合肼的浓度介于10～1?100?μmol/L时,其催化氧化峰电流与浓度具有良好的线性关系,水合肼检测限低至1?μmol/L。该传感器具有良好的选择性、重复性和稳定性。     

基于畸变校正的双目立体摄像机线性标定

利用透视变换原理建立双目立体摄像机数学模型,全面考虑了镜头的径向畸变和切向畸 变,提出一种线性求解摄像机参数的标定方法,改变了以往的摄像机标定依赖于非线性优化的缺点,避免了非线性优化的不稳定性.该标定方法在单摄像机模型的基础上,加入对双摄像机相对位置的确定,通过成像过程中坐标系之间的转换,较好地实现了双目立体摄像测量系...     

双目立体摄影测量中的标定方法

针对立体摄影测量中的双目立体摄影测量,利用透视变换方法及矩阵转换知识建立了双目立体摄影测量系统的空间三维坐标数学模型,提出一种不需要迭代求解摄像机参数的标定方法,避免了迭代算法收敛速度慢、耗时多的缺点。该标定方法只需对标定板在不同角度拍摄一组图像,在无需控制任何运动参数的情况下,通过成像过程中不同坐标系之间的转换,实现了像素坐标与基准坐标之间的直接转换。该算法快速、精确、简便。实验结果表明,该标定算法可达到相对误差为0．2的精度。     

基于PFMEA的惰轮轴生产工艺的改进

探索了惰轮轴生产的工艺过程,并对出现严重问题的工序进行了相关的数据分析。主要运用PFMEA技术分析了其原因,并根据实际情况对其生产工艺进行了改进。根据改进后的加工工艺对惰轮轴进行了小批量生产,并且采集相关数据,结果显示惰轮轴加工品质明显提高,加工过程稳定。