2RUS/2RRS并联机构及其运动学分析

基于车辆在行驶过程中的运动特性,提出了一种折叠式2RUS/2RRS并联机构作为车辆运动模拟台。结合分支提供的约束力螺旋的几何关系,得到了机构的自由度特性,并基于Grassmenn线几何对机构的输入选取合理性进行了分析。旋量能够简化刚体运动的表示形式,兼备几何直观性与代数抽象性。借助于旋量代数及影响系数理论,通过添加虚拟运动副,得到了机构旋量速度、加速度的映射关系。在ADAMS软件中使用"多段线"建立了该机构的模型,并对机构的运动学建模理论进行了数值验证。     

汽车自动驾驶仪的研发

汽车自动驾驶仪是在汽车试验中代替人类驾驶员进行操作的工业机器人,具有工作准确、耐久性好、速度快、重复性精度高等优点.本文主要介绍了其性能要求、结构组成及实施方案.     

起重机主动落钩的吊钩最小质量计算

建立起重机主动落钩的物理模型,考虑了主动落钩时单绳拉力小的特点,推导出下降过程滑轮组效率公式,得出主动落钩的最小吊钩质量计算方法,并以国外成熟起重机的吊钩为例证明了计算方法的正确性.     

弹性欠驱动2-RR(RRPeR)机构及其方向刚度分析

根据多维运动模拟的需求,提出了一种弹性欠驱动2-RR(RRPeR)机构.该机构利用两个驱动及弹性动力耦合产生三维运动.基于旋量代数,建立机构的运动学、静力学模型,并以此为基础得到了其方向刚度模型.     

基于边界元法的混联数控机床整机结构动态特性解析

基于边界元法研究混联数控机床整机结构动态特性的解析和建模方法。首先采用粱单元、集中质量单元、弹簧单元及结合部单元建立混联机床整机结构动力学模型，基于边界元方法建立各单元的动力学方程式，通过单元合成方法推导出混联数控机床整机结构动力学方程，用频率扫描法得到整机结构的固有频率。基于所建立混联机床结构动态特性解析方法，开发相应的整机动态特性解析软件，实验证明，所建立混联机床整机动态特性解析方法及开发的软件是可靠的，不仅可以为混联数控机床加工过程中回避薄弱位姿状态提供依据，而且可以为混联数控机床的结构设计提供理论依据，对提高混联数控机床的设计水平具有重要意义。     

超硬刀具在高速、超高速切削中的应用

介绍了陶瓷刀具、金刚石刀具和立方氮化硼刀具的特性以及应用.并通过两例难加工材料的高速切削实例来说明超硬刀具材料在高速、超高速切削加工中的应用.     

高速切削淬硬钢切屑类型的影响因素研究

应用试验研究,研究了工件材料硬度、刀具前角、切削用量(包括切削速度、进给量、被吃刀量)对切屑类型产生的影响,指明了切屑类型随切削用量的变化趋势,并应用传统的金属切削理论作出了解释,为高速切削淬硬钢提供了理论依据。     

电动式集装箱起重机的改进分析

对现有的电动式集装箱起重机进行了改进分析,以液压驱动代替原有的电力驱动。主要介绍了改进后液压式集装箱起重机的结构组成和对液压系统的要求,并指出主要的研究工作,重点是起升机构、倾翻机构和液压系统的设计。     

一种部分解耦并联机构运动学与动力学分析

针对并联机床加工复杂曲面零件,设计了一种部分解耦5自由度并联机构。分析了该并联机构的自由度和解耦性能;基于矢量法,推导了机构中各驱动分支和动平台运动之间的映射关系,分析了并联机构中各构件的运动;考虑各构件的重力、惯性力和惯性力矩,利用虚功原理建立了机构的动力学方程;利用CAD软件对并联机构运动学和动力学方程进行了验证。分析了部分解耦并联机构的奇异性,为该类机构的应用奠定了理论基础。     

混联数控机床中并联机构的空间位姿解析方法研究

混联数控机床是机器人与机床技术相结合的产物,研究了混联机床中一种并联机构的空间位姿解析方法.