一种改进的足球机器人PID调节器设计

在分析增量式数字PID基本算法的基础上,讨论了PID调节器参数对控制性能的影响及PID调节器控制参数的整定,并利用具有积分分离和消除设定值变化冲击的PID控制算法来实现具有最佳组合的PID控制.仿真实验结果表明,经该方法整定出的参数使该控制器获得了良好的控制效果.     

关于掘进风量计算方法的商榷

本文提出了掘进风量“由内向外”的计算方法 ,并结合现场实际 ,提出了低瓦斯矿井掘进工作面风量计算的经验公式     

Excel常用统计分析工具在麦汁数据分析中的应用

啤酒生产过程中，会积累大量原始数据，只有借用一定的分析方法进行处理，才能使数量特征和规律显示出来。本文运用Excel数据分析工具，对啤酒麦汁的pH值进行分析，以期对质量管理者有所帮助。     

Power Cube五自由度模块机器人运动学正解分析

本文针对一个五自由度的模块机器人进行了运动学正解分析,推导出了其矩阵形式的运动学方程,并以初始位置为例,求解了机器人的正解。为后续的逆解研究提供了基础。     

Research on prevention and cure against heat-harm in constructing mines

With the mine exploitation depth getting deeper and deeper, the mine heat-harm turns into another natural disaster after the five disasters, which are the roof, the gas, the fire, the dust and the flood disaster. Compared with other researches on prevention and cure against the heat-harm, the research on prevention and cure against the heat-harm in constructing mine are less. Referring to the experience of prevention and cure against the heat-harm home and ＇abroad, analyzing the characteristic of cooling in the constructing mine, and based on the ground former freezing equipments and the modified mine temporary cooling equipments, the paper proposed four technical projects. By comparing with the four technical projects, the second project is preponderant both in technology and economy and can solve the heat-harm of the constructing mine, which is proved by the forecast and calculation. The project can be widely applied in de-temperature tasks of high temperature and heat-harm mines during the mine constructing period and in the exploiting preparing phase.     

SPSS统计质量管理功能的应用

利用SPSS for Windows16．0软件中与质量管理有关的功能模块：描述性统计、统计过程控制图、抽样检验,对麦汁的苦味质进行质量分析,以演示如何应用SPSS软件进行质量管理和分析。     

基于广义回归神经网络的金属矿山水害危险性预测

水害是金属矿山重大灾害之一,正确预测水害危险性及变化趋势,对矿山安全生产具有重要的指导意义。在分析水害影响因素和广泛参考其他预测模型的基础上,以矿山地质构造、裂隙发育状况、降水量、采空区面积、地下水水位、回采工艺、开采深度、有无预注浆、含水层层数、围岩岩性等10个影响因素作为预测输入,以有水害危险、无水害危险作为预测输出,建立了GRNN预测模型,并应用MATLAB软件编程,对某金属矿山样本进行了训练和预测。研究结果表明,预测结果最大误差仅为7.62%。GRNN模型预测精度高,对金属矿山水害危险性预测和防治具有借鉴意义。     

赵楼矿井局部热害现象分析

针对赵楼矿井1302首采工作面两顺槽掘进巷道出现的高温热害现象,进行了实地调查,分析其产生的原因,并提出相应防治措施,为相关矿井热害防治提供了经验。