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路径规划方法是移动机器人导航技术研究的核心问题之一。本文针对移动机器人路径规划的一些方法进行了归纳,分别对全局规划方法、局部规划方法及其他规划方法进行了介绍。 相似文献
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核算北京市森林资源碳储量和价值量,预测北京市森林碳储量及碳汇潜力,为北京市国家森林城市建设和林业碳汇减排及碳达峰碳中和目标实现提供参考。利用1973-2018年9次中国森林资源清查数据中北京部分数据,采用森林蓄积量法核算北京市森林资源总的碳储量及其变化情况,并按照不同林种分类核算森林资源的碳储量和价值量。采用GM(1,1)灰色预测模型和幂函数模型联合预测北京市森林资源碳汇发展潜力。研究表明:1)40多年来,北京市森林资源单位面积蓄积量平均为29.98 m3/hm2,远低于全国平均水平73.56 m3/hm2,有较大的增长空间。森林资源总碳储量从571.80万t增加到3 476.51万t,年均增加碳汇量69.16万t。其中,森林碳储量从101.88万t增加到1 157.75万t,年均增加碳汇量25.14万t。森林平均碳密度从5.09 t/hm2增长到16.12 t/hm2,但与全国森林平均碳密度41.50 t/hm2相比,还有较大增长空间。2)北京市林木碳储量价值从1976年的6 706.66万元增加到2018年的143 088.61万元,年均增加3 247.19万元,年复合增长率达7.56%,其中,人工林碳储量价值量年均增长13.70%。3)GM(1,1)灰色模型预测,2030年北京市森林碳储量可达到2 255.69万t,2018-2030年年均碳汇量为91.50万t,预计2030年北京市森林蓄积量可达到4 748.83万m3;幂函数模型预测,2030年北京市森林碳储量达到2 931.82万t,2018-2030年年均碳汇量为147.84万t,预计2030年森林蓄积量可达到6 172.26万m3,森林覆盖率达到61.77%,可以实现北京市森林城市规划目标,也可以实现北京市碳达峰碳中和的目标。在不考虑经济、政策等外部因素的影响下,基于森林生物量和蓄积量的变化,北京市森林碳储量和价值量都是增加的,北京市森林碳汇潜力较大,能够为北京市碳达峰碳中和目标的实现发挥较大的作用。 相似文献
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