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为确保100 t伸缩臂履带式起重机臂架结构设计的合理性,采用壳单元建立该起重机的有限元模型,用ANSYS计算臂架结构应力和应变,得到臂架的应力和应变分布,验证臂架的强度和稳定性.在起重机性能满足要求的情况下,以减轻结构自重为优化目标,以截面尺寸为优化设计变量,用ANSYS对臂架进行优化设计.优化设计后的臂架满足设计规范,臂架截面尺寸缩小、自重降低,整机性能得到提高. 相似文献
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高速开关阀控气动位置伺服系统的自适应鲁棒控制 总被引:3,自引:0,他引:3
针对高速开关阀控气动位置伺服系统所具有的模型参数不确定性、不确定非线性以及外干扰,为实现气缸的高精度运动轨迹跟踪控制,设计了基于标准投影映射的自适应鲁棒控制器。该控制器通过在线最小二乘参数估计来减小模型中参数不确定性,利用基于反步法设计的非线性鲁棒控制来抑制参数估计误差、不确定非线性以及外干扰的影响,从而保证一定的瞬态性能和高的气缸运动轨迹控制精度。由于运用了标准投影映射以保证在线参数估计有界,控制器的两个部分可以独立进行设计。试验表明,所设计的控制器能获得良好的轨迹跟踪控制性能,对干扰具有较强的性能鲁棒性,系统跟踪幅值为0.09 m,频率为0.5 Hz的正弦期望轨迹时,最大绝对跟踪误差为1.51 mm,标准跟踪误差0.72 mm。 相似文献
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设计了一种简单、经济的单根肌肉关节驱动上肢外骨骼助力机器人.为解决单根肌肉关节轨迹跟踪控制精度差、抗干扰能力差及颤振严重等问题,基于反步法设计单根肌肉关节伺服系统的自适应鲁棒控制器.该控制器呈两层级联结构,每层均包含一个鲁棒反馈、参数自适应及快速动态补偿项,基于递归最小二乘法和梯度法分别设计参数自适应及快速动态补偿项.... 相似文献
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简述了精煤中软杂质清除的必要性,介绍了除杂系统的工艺流程以及主要机械除杂设备的工作原理,试验证明了该系统除杂效果较好。 相似文献
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将轮斗挖掘机同露天开采的其它采掘设备相比较总结了其优缺点,并根据露天开采的条件和需要阐述了轮斗挖掘机的应用和发展。 相似文献
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摆杆在极限位置作直到3阶停歇的串联导杆机构的设计 总被引:1,自引:1,他引:0
高阶停歇机构的设计理论是机构设计理论的重要分支之一.教学分析表明,若复合函数中两个基本函数在同一时刻的1阶导数同时为0,则复合函数的1~3阶导数在对应时刻为0.设两个基本函数满足了上述条件,则输出构件在对应位置作直到3阶的停歇.此数学原理开创了一种新的基于两个基本机构组合的位移函数同时为0的从动件作直到3阶停歇机构设计的非迭代方法.该方法比迭代方法简单,不存在理论误差.为此,研究了摆杆在极限位置作直到3阶停歇的串联导杆机构的设计与传动特征. 相似文献
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