基于CPG控制的六足爬壁机器人自主越障研究

针对基于混沌CPG(central pattern generation)模型控制的六足爬壁机器人在幕墙上自主越障爬行的问题,本文提出了一种融合障碍探测模块、位姿调整模块以及简单神经环路混沌CPG的运动控制方法,并根据幕墙障碍特点和由传感器采集到的机器人方位信息及障碍距离信息,设计了合理的越障策略。实验显示该机器人可据环境自主切换三足行进步态、四足越障步态和五足原地旋转步态,并能够调整重心与幕墙间的距离以增加稳定性,最后完成了机器人在幕墙上自主爬壁和越障。     

洙赵新河表层沉积物重金属分布特征及污染评价

采用地质累积指数法和潜在生态危害指数法评价洙赵新河表层沉积物重金属的污染程度和潜在生态危害。结果表明,洙赵新河表层沉积物中所有重金属的平均含量均超过黄河沉积物元素平均值,表现出一定程度的富集,其中汞的富集最严重。铅、锌、镍、铬两两之间呈现显著正相关,可能为同源污染。洙赵新河表层沉积物重金属的污染程度由强到弱顺序依次为汞>镉>铜>锌≈砷>镍>铅>铬,重金属污染程度总体较轻,但汞污染较为严重。各种重金属潜在生态危害程度由强到弱排序为汞>镉>砷>铜>铅>镍>铬>锌,其中汞的潜在生态危害达到了很强水平,镉达到中等危害程度。重金属潜在生态危害指数RI自上游到下游呈现逐渐上升后微下降的波动趋势,上游为轻微的生态危害,中下游达到强生态风险水平。