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该文针对半挂式车辆的自主驾驶,设计一种基于迭代线性二次型调节器(iLQR)的轨迹跟踪控制器.通过深入研究转向过程中半挂式车辆的运动,建立满足非完整性约束的非线性车辆运动学模型,并根据期望轨迹对其进行线性化,得到线性的轨迹跟踪误差模型.基于扩展卡尔曼滤波器设计车辆状态观测器,估计车辆的航向角.通过对期望轨迹进行基于三次B... 相似文献
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烫辊是我厂生产的烫剪机上的主要零件之一,该零件表面有4条旋向相反的大螺距螺旋线,其展开图见图一,由于工件比较大,螺距大,而且旋向相反,我们决定在龙门刨上加工。为此我们设计了专用工装设备。 相似文献
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硫钝化对GaAs FET的电特性有重要影响.本文分析了硫钝化后GaAs MESFET饱和源漏电流(IDSS)下降的原因,认为硫处理降低了Nd和Nd/Na(Nd为施主缺陷密度;Na为受主缺陷密度),表面费米能级向价带顶移动,能带弯曲加剧,表面耗尽层变厚,导电沟道变窄,是导致饱和源漏电流下降的主要因素.对样品进行225℃退火可使饱和源漏电流恢复到钝化前的水平。 相似文献
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介绍了一种基于实体模型的CAD/CAM系统的Undo/Redo操作实现技术。它支持多层次嵌套的CAD/CAM建模环境。因此当用户在CAD/CAM系统环境中建模时,可以方便地对模型进行Undo/Redo编辑操作。 相似文献
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简要分析了MESFET开关的等效电路模型和MESFET开关器件的设计考虑,以及材料参数和器件结构对开关性能的影响,并设计制作了6组不同栅宽的MESFET开关.应用Modeling建模软件,分别对6组不同栅宽的MESFET开关进行建模,提取出开关的等效电路模型参数;从参数分析中找到了其随栅宽的线性变化规律,根据此变化规律,可以实现对任意栅宽MESFET开关的定标。 相似文献
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