光伏板清洁机器人运动学建模与仿真

为实现光伏板清洁机器人的精准运动控制,运用D-H法建立光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型。根据变量的性质,将光伏板清洁机器人臂架机构的运动学问题用驱动空间、关节空间、位姿空间之间的映射关系描述,根据机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系。在MATLAB环境下对臂架机构数学模型进行运动学仿真并绘制清洗装置末端轨迹包络图,验证光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型的正确性。研究结果为光伏板清洁机器人轨迹规划、运动仿真与动力学分析等提供了理论依据。     

水库浆砌石重力坝渗漏原因分析及危害

通过实例对水库浆砌石重力坝渗漏原因从工程设计和施工过程进行了分析 ,施工原因加设计缺欠是大坝漏水的根本原因 ;就大坝漏水对大坝危害进行了阐述 ,为大坝渗漏处理提供了依据     

水库溢流坝溢流面钢筋混凝土水冲破坏的改造

通过实例对水库溢流坝溢流面混凝土水冲破坏原因进行了分析 ;对溢流面改造原则、措施进行了阐述     

矿井瓦斯气安全利用方案探讨

针对鹤岗地区瓦斯抽放量及浓度的不稳定给供气带来的负面影响,提出了安全可行的运行方案     

基于ABAQUS铸造起重机主梁模态分析

利用大型有限元软件ABAQUS对某公司YZS14060吨铸造起重机主梁结构进行模态分析,分析了主梁在起重机工作过程中产生的振动情况。提取其前10阶模态固有频率与对应的振型,并对其进行分析,得到了较为准确、直观的结果,为此类产品日后改造生产提供重要参考。