移动机器人网络控制系统的输出反馈控制

以线性时不变系统为被控对象,建立了四轮移动机器人网络控制系统的离散数学模型。诱导时延是影响系统性能的关键因素,通过在节点中设置缓冲区的方法可以将网络控制系统中的随机诱导时延转化为确定性时延,从而将网络控制系统由随机系统转化为确定性系统。通过被控对象移动机器人控制实验系统,设计了一个能处理网络诱导时延的输出反馈控制器,分析了采样周期和网络诱导时延对网络控制系统稳定性的影响。仿真结果表明了该控制器和控制策略的正确性及有效性。     

采煤工作面顶板垂直钻孔瓦斯抽放技术

通过对采煤工作面瓦斯涌出规律的分析,提出了采用采面顶板垂直钻孔瓦斯抽放技术措施。实践应用表明,该方法瓦斯抽放浓度比传统的埋管抽放提高2~3倍,不仅增加了矿井瓦斯抽放量,同时在采煤工作面生产过程中未出现瓦斯超限现象,保证了矿井安全生产。     

新型自支撑SnO2-Sb阳极氧化降解阿特拉津性能研究

基于传统的Sb掺杂SnO2/(SnO2-Sb)材料的电极制备方法通常是在平面基底上涂覆催化剂层,传质受限较明显,限制反应速率。且由于基底和催化剂材料之间存在应力,催化剂易脱落,电极寿命有限。本文以果糖为成孔剂,采用压片成型和高温烧结的方法制备自支撑三维多孔ATO(Fru-ATO)阳极,并且以阿特拉津(Atrazine, ATZ)为目标污染物评估电极的电催化性能。通过扫描电子显微镜和X射线衍射分析仪(XRD)对电极形貌和结晶性进行表征分析,考察了不同的烧结温度对阳极结构和性能的影响。结果表明,随着烧结温度的升高,阳极材料的颗粒尺寸增大,XRD峰形更尖锐、峰强更高,析氧电位逐渐正移,对ATZ的降解效果也逐渐提高。本文还探究并优化了溶液初始pH值、电解质浓度和施加电流密度条件。在初始溶液pH值下,电流密度10 mA cm-2,0.1 mol L-1 Na2SO4电解质溶液中,1 000-Fru-ATO阳极在30 min内降解90%的ATZ(20 mg L-1),60 min内降解99%的ATZ,且在十次循环实验中保持良好的循环稳定性。1 000-Fru-ATO阳极的优秀性能源于其结晶度高,电极内部氧化锡结构排列有序,有利于电催化氧化过程中的电荷转移。同时,该电极具备的三维多孔结构暴露出更多的活性位点,提高了传质效率。因此,传质和电荷转移的同时增强促进了活性氧物种(Reactive oxygen species,ROS),尤其是单线态氧（Reactive oxygen species,ROS）的生成,从而实现ATZ的快速降解。