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1.
2.
自适应鲁棒控制器设计新方法在电液伺服系统中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种自适应鲁棒控制器设计新方法, 并运用在阀控缸电液位置伺服系统中.首先, 将含有确定、不确定、已知、未知、线性和非线性项的电液伺服系统进行完整地数学建模, 以状态空间的形式表出.然后利用本文所提的新方法设计自适应鲁棒控制器和相应的自适应律来处理所建模型中的各项元素.该控制器通过设计一个带有虚拟控制量的控制状态空间表达式并结合状态观测器来获得.设计合适的虚拟控制量, 可在任意给定条件下, 使所有的系统状态都收敛到所设计的理想状态.接着设计李亚普诺夫函数来证明闭环系统的稳定性.最后建立硬件实验平台与经典自适应鲁棒控制方法进行对比实验验证此自适应鲁棒控制器设计新方法的有效性和优势. 相似文献
3.
The digital testing technique based on computers for dynamic characteristics of electrohydraulic servovalves via frequency scan method is researched. The no-load piston which measures the servo‘ s transient output flow is designed properly. The velocity testing method by which the speed signal can be obtained indirectly by means of a piezoelectral accelerometer is given. High speed sampling has been realized in Windows OS. Wavelet denoising and Fourier transform are adopted in data processing and analyses. The testing technique discussed has been applied to actual testing systems and the experimental results have proved it to be correct. 相似文献
4.
一种路面曲面不平度的数字生成方法 总被引:1,自引:1,他引:1
将路面看成一个包含多种空间频率成份的高低不平曲面,而不是一条沿路面延伸方向的曲线。研究了采用数字仿真生成模拟路面曲面的方法,代替了常用的单一波形描述法。在路面曲面仿真模型中,采用基于布朗运动过程的半球面形状来描述真实路面的起伏情况,数字仿真分析表明采用该模型生成的路面曲面,其数字特征符合国际标准协会的规定,能真实的反映出路面的起伏状况。 相似文献
5.
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9.
Y2O3:Eu3+ powders were synthesized by combustion method and the influence of dispersant was investigated.XRD analysis indicated that the particle size increased with a small amount of dispersant firstly and then decreased with a further increase of dispersant.The morphologies of the powders were studied by scanning electron microscopy(SEM) and high-resolution transmission electron microscopy(HRTEM).SEM images revealed that an appropriate amount of dispersant could reduce the agglomeration significantly.Due ... 相似文献
10.
针对并联机器人在设计过程中的约束变量多、干涉情况复杂和设计周期长等问题,进行电动六自由度并联机器人结构参数设计与仿真的研究.以Stewart并联机器人为例,对并联机器人工作空间的两种求解方法进行了分析.首先利用几何法求解出其工作空间,然后提出一种基于虚拟样机技术求解其工作空间与承载能力的方法.这种方法利用Pro/E软件进行三维设计,将三维造型导入Adams软件中进行动态仿真.仿真结果表明,该方法在保证仿真结果可靠性的前提下,可避免烦琐的计算,缩短设计周期. 相似文献