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主要对一种新颖的6-PSS并联机构进行刚-柔耦合动力学建模以及仿真分析。并联机构主要包括动平台、静平台、定长杆、滑块和冗余容错驱动装置等。以此机构为研究对象进行运动学分析,得到逆运动学方程。首先利用有限元理论对柔性杆进行离散处理,运用拉格朗日方程和动力学相关理论建立单元的弹性动力学方程及刚性子结构的动力学方程;推导出系统的弹性动力学方程。其次利用ADAMS软件和ANSYS软件建立6-PSS并联机构的刚-柔耦合体模型,对该模型进行仿真分析,与全刚体模型进行比较。仿真结果表明两类模型运动和受力曲线吻合,同时在短时间内,平台位置和受力误差趋于某一波动范围,模型各驱动力与系统负载相比较小;建立的刚-柔耦合体模型正确,机构的驱动性能较好。 相似文献
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在使用Visual C 和OpenGL开发了数控车床仿真系统的基础上,分析了数控代码的识别及检查系统,并且根据不同系统可以相应的扩充,它能够满足数控加工程序正确性检查和加工几何仿真的需要,具有良好的实用性. 相似文献
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虚拟企业正伴随着经济全球化和信息技术的不断发展,成为许多企业的现实选择.文章主要介绍了虚拟企业的涵义和主要特征,对这种全新的企业运作模式进行了深入的探讨,并指出了实际应用中应当注意的问题。 相似文献
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在使用VisualC++和OpenGL开发了数控车床仿真系统的基础上,分析了数控代码的识别及检查系统,并且根据不同系统可以相应的扩充,它能够满足数控加工程序正确性检查和加工几何仿真的需要,具有良好的实用性。 相似文献
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基于CATIA V5的工业机器人运动学仿真研究 总被引:3,自引:0,他引:3
机器人三维运动仿真是当前机器人研究领域中重要的研究方向之一.利用高端三维CAD软件对六自由度M_6iB机器人建立三维运动仿真模型.采用D-H参数法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,并利用Matlab编写了运动学方程的变换矩阵,最后利用软件对机器人的运动进行分析.研究了运动学方程的求解,基于CATIA V5的DUM中... 相似文献