两轮自平衡车运动姿态的测量和控制

两轮自平衡车姿态测量与控制是两轮自平衡车设计的关键环节.针对两轮自平衡车倾角的测量问题,采用了卡尔曼多传感融合算法.该算法融合了加速度传感器和陀螺仪传感器数据,实现了两轮自平衡车倾角实时在线估算.根据测量得到的倾角和角速度,采用了比例微分(PD)控制算法,实现了两轮自平衡车姿态的稳定控制.     

电纺压电聚偏二氟乙烯有序纳米纤维及其在压力传感器中的应用

针对传统静电纺丝法制备聚偏二氟乙烯(PVDF)压电纤维工艺复杂和效率低等问题,提出了采用滚筒收集方式制备PVDF有序纳米纤维的方法。通过改变滚筒转速收集纤维,得到了有序程度不同的PVDF纤维膜。用傅立叶变换红外光谱(FTIR)分析了有序纤维膜β晶相的含量,并利用NI数据采集卡在相同条件下测试了纤维膜的压电特性。结果表明:随着滚筒转速提高,纤维有序度增强,β相的含量提高,压电电压输出也明显增大,由此得知滚筒转速变化对β晶相的含量及压电输出电压的影响规律基本一致。基于得到的结果,设计制作了利用该有序PVDF纤维膜的压力传感器,并在不同气压下进行了动态响应测试。结果显示:所制备的PVDF有序纤维压力传感器在0.145~0.165 MPa下的电压输出随气压的增加呈线性增大,表现出了良好的线性度,其灵敏度达179mV/kPa。采用该种方法制备PVDF纤维对研制动态压力传感器极有意义。     

矿山酸性废水处理方法探讨

分析了矿山酸性废水产生的主要原因及危害,介绍了控制、处理酸性废水的方法及一些企业成功治理酸性废水的经验。     

一种低亮度非均匀光照文档图片快速二值化方法

二值化是光学文字识别(OCR)的重要步骤,直接影响到光学文字识别的成功率。目前基 于亮度分割局域二值化算法效果好,但是过程复杂、运算耗时。快速二值化算法流程简单、 噪声敏感。低亮度图片一般有不可忽略的噪声,并且文字对比度低。为获取低对比度文字, 快速二值化算法需对亮度梯度敏感,但是也会导致快速二值化结果文字断裂、丢失、背景噪 声大。为实现高质量快速二值化,本文采取非局域均值滤波算法抑制噪声,同时避免过度平 滑图片。采用改进的Bradley算法提取低对比度文字,并解决了文字断裂等问题。最后采用 膨胀腐蚀算法抑制二值化噪声。本方法适用于非均匀低亮度和高亮度的图片。实验结果表明 ,本方法在非均匀高亮度下,表现和其他快速二值化算法相同。在非均匀低亮度下,提取文 字更多、文字断裂更少、噪声更小。本方法二值化结果的OCR召回率达到了93.5%。     

近40 a河龙间西北片林草植被变化及其驱动力

1999年以来黄河河龙区间西北片入黄沙量减少约94%,分析植被变化及其驱动力对科学认识该区来沙锐减原因具有重要意义。利用遥感调查数据,分析了该区1978—2017年林草植被变化程度和变化过程,并对这一时段植被变化的主要驱动力进行了研究。结果表明:过去40 a该区植被一直处于不断改善的过程中,其中1998—2017年的贡献接近80%;2016年研究区林草地植被盖度平均达59.7%、区域林草覆盖率为48.8%,均约为1978年的3倍;2000年以前,人类对林草植被的破坏是该区林草覆盖状况恶化的决定性因素;近十几年来,人类对植被的破坏很小,降雨是影响林草植被状况的关键因素。     

HPLC-DAD法测定防风饮片与须根中6种成分及其比较

目的测定防风饮片与须根中升麻素、升麻素苷、5-O-甲基维斯阿米醇、5-O-甲基维斯阿米醇苷、亥茅酚苷、水合氧化前胡素内酯含量,比较防风饮片与须根中这6种成分的差异。方法采用HPLC-DAD法,Kromasil C_(18)(4.6 mm×250 mm,5μm)色谱柱,甲醇-水作为流动相,梯度洗脱,流速1.0 mL/min,检测波长254 nm,柱温35℃。结果建立了防风饮片及须根中此6种成分的HPLC含量测定方法,比较了这些成分在饮片及须根中的含量。结论该方法简单准确,6种成分含量在饮片和须根中含量有明显差异。     

可膨胀石墨阻燃聚丙烯的结构与阻燃性能

对采用不同加工方法获得的膨胀石墨（EG）填充聚丙烯（PP）体系的阻燃性能和微观结构进行研究，讨论了EG含量和粒子结构对PP的氧指数和水平燃烧的影响。结果表明：EG／PP体系的阻燃性能不仅随着EG含量的增加而提高，同时还受到EG粒子结构的影响。加工过程中的强剪切作用会破坏石墨粒子结构的完整性，使其阻燃效果大大降低。因此，对EG／PP体系的燃烧性能的影响而言，压制成型的方法明显优于注射成型。     

羟基乙酸酸洗缓蚀剂的性能研究

文章对羟基乙酸的酸洗机理做了综述,重点介绍了缓蚀剂在羟基乙酸和甲酸混酸介质中的酸洗性能。结果表明:缓蚀剂在4%羟基乙酸和2%甲酸的酸洗介质中具有优良的缓蚀性能。该缓蚀剂在4%羟基乙酸和2%甲酸中,酸洗温度为90℃,用量为0.3%时,缓蚀效率达99%以上。     

工程机械齿轮的表面改性层及其摩擦磨损性能

为了满足工程机械齿轮高硬度、常温和高温耐磨性的要求,采用双层辉光等离子表面改性技术在齿轮钢基体上制备了W-Mo共渗层,对W-Mo共渗层的成分与显微形貌进行了分析,并与齿轮钢基体和固体渗碳层的硬度和耐磨性能进行了对比分析。结果表明:W-Mo共渗层与基体之间形成了厚度约为3 mm的扩散层,改性层与基体实现了良好的冶金结合,改性层中未见裂纹、气孔或者夹杂等缺陷存在;齿轮钢基体、固体渗碳试样和W-Mo共渗试样中,W-Mo共渗试样的纳米硬度和弹性模量都为最大值,其次为固体渗碳试样;温度为25、350和500℃时,W-Mo共渗试样的平均摩擦因数最小,磨损体积从高至低顺序都为齿轮钢基体固体渗碳试样W-Mo共渗试样,不同温度下W-Mo共渗试样都具有更高的耐磨性能,这主要与W-Mo共渗改性层自身的高硬度以及高温磨损条件下表面会形成一层W、Mo氧化物保护膜而起到减磨作用有关。     

淀粉基纤维膜的研究进展：静电纺丝与食品包装视角

食品包装膜能够有效隔绝外界不利因素（如氧气、水蒸气、微生物、光照等）的影响,从而确保食品品质和安全以及延长货架期。淀粉作为一种天然植物来源的可降解生物质聚合物,由于其价格低廉、来源广泛、可再生性及较好的成膜性等优势,在环境友好型的食品包装材料开发中表现出较大的潜力。相比于流延法和挤压吹塑法制备的膜材料,微米或纳米纤维组成的膜具有更高的比表面积、孔隙率和负载能力,在食品包装膜的开发中受到广泛关注。本文以溶液喷射纺丝、静电纺丝和离心纺丝3种纤维制备技术为主,综述其制备原理和影响因素,并对3种方法的优缺点进行比较,以阐明不同淀粉纤维制备方法的优劣势,着重分析不同物理和化学改性手段引起的静电纺丝淀粉纤维结构变化与其包装性能之间的联系,并对淀粉基纤维膜在食品包装膜领域的应用进行展望。