3-(2SPS)并联机构的工作空间分析及结构参数对其影响分析

以3-(2SPS)并联机构为对象,对其进行运动学分析并给出了该机构的正反解和速度雅可比矩阵.采用一维边界搜索法获得机构的工作空间,并以空间体积的大小作为目标,对3-(2SPS)机构的相关尺寸参数对工作空间大小的影响情况进行分析,可为类似的并联机构的结构设计提供参考.     

基于DSP的步进电机闭环控制系统设计

针对步进电机在运行过程中失步的问题,设计了以DSP2407为控制器的步进电机闭环控制系统。此系统采用串口SCI与上位机进行通信,通过光电编码器检测电机的位置并反馈给DSP2407控制器,控制器根据反馈结果做出相应的决策,实时调整PWM信号的频率,均匀分配PWM信号,实现对步进电机位置的精确控制。针对DSP计数寄存器存在过零点的问题,设计了一种简单有效的过零点算法。     

缓倾斜特厚煤层的“三带”高度形成规律

梅河矿区的一井和二井在厚含水砂砾层下开采缓倾斜和倾斜的特厚煤层。采厚已达16米,裂隙带距砂砾层底板只剩6米(砂砾层与基岩之间无隔水层),采区涌水量始终保持1—3米~3/时之间,采煤工作面无淋水。目前已经成功的开采了4个采区,采出煤炭150万吨。近十年来在梅河一井共打了35个三带高度钻孔,分别对四个采区的1、2、3、4、6、7、8等人工分层进行了观测,获得了以下几项成果; 1、证实了裂隙带的峰区沿着采区周     

三平移并联机构的精度分析及结构参数对其影响分析

以三平移并联机构为对象,通过运动学分析,得出该机构的速度雅可比矩阵。从理想状态的角度建立误差模型,并通过数值计算的方式,分析各种因素对机构精度的影响。通过分析绘制的相关曲线图,评定了机构参数的影响范围,并优化了部分参数,对并联机构的结构设计有一定的指导意义。     

采动建筑物变形消除试验研究

采动建筑物变形消除试验研究于广明杨伦高继良（辽宁工程技术大学科学研究所，阜新，１２３０００）（辽源矿务局，１３６２０１）１前言利用可调装置消除采动建筑物的变形，在国外有所报道，而在我国尚无先例［１，２］。煤矿大量建筑物受地下开采影响产生变形，降低了...     

基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法

为了解决柔性夹具夹取异形零件过程中工件与夹具相对位置具有不确定性的难题,提出基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法. 通过图像预处理及零件表面特征提取,建立工件位姿向量. 通过系统建模、误差分析及函数拟合,将工件位姿校正量分解为原始位姿差、旋转引入位姿差及残余位姿差三部分,将三部分位姿差进行线性组合作为零件位姿误差补偿量反馈给机器人,以引导机器人完成装配. 为了验证算法的有效性,以涡旋式汽车空调压缩机动盘装配为例,设计机器人手眼装配系统进行实验. 实验结果表明,该系统能够保证校正后的零件位姿与目标位姿角度偏差和x及y方向位置偏差分别小于0.6°和0.6 mm,平均装配时间小于20 s,实验过程中装配成功率达到99.67%.