柔性冗余度机器人残余振动主动控制

研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题，设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件，建立了受控系统的状态空间表达式，采用独立模态空间控制理论设计LQR状态反馈控制器，并基于对偶原理设计了具有指定收敛特性的Luenberger全维状态观测器，最后，以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真，结果表明，采用这种主动控制方法可以显著改善柔性冗余度机器人的动力学品质。     

基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制

研究基于神经网络的弹性连杆机构振动主动控制方法.介绍了双隐层动态递归神经 网络的数学模型,利用实验数据离线设计了神经网络辨识器与神经网络控制器.采用基于神 经网络的间接自适应控制策略对弹性连杆机构实施了振动主动控制,机构的动力学品质得到 显著改善.实验结果证明了该方法的有效性.     

基于Hopfield神经网络的线性系统参数辨识

基于Ｈｏｐｆｉｅｌｄ神经网络的优化计算原理,提出了一种新的线性系统参数辨识方法,利用连续型ＨＮＮ辨识线性系统Ｉ／Ｏ差分方程计算系统的传递函数矩阵,最终获得了可观标准型的状态空间表达式,仿真结果证明了这种只方法的有效性。     

混合驱动精压机的优化设计和运动仿真

提出了用于精压的混合驱动精压机的机构构型 ,并对其进行正运动学分析 ;建立了混合驱动精压机优化设计的数学模型和方法 首先优化综合机构的几何参数 ,再用B啨ｚｉｅｒ曲线优化伺服电机的运动规律 ,从而可使滑块的输出运动为一组较理想的轨迹 ,并通过仿真结果分析了混合驱动精压机的优点     

水轮发电机转子非线性电磁振动的幅频特性

分析了非线性电磁力和机械不平衡力对水轮发电机转子动态特性的影响。采用解析方法得到了偏心转子的非线性电磁力,建立了动态偏心条件下转子的机电耦联动力学方程。采用复变函数将系统的动力学方程简化,利用谐波平衡法分析了系统的稳态解,得到了系统的幅频响应。结果表明,动态偏心条件下水轮发电机转子的电磁振动呈现非线性特征,幅频曲线在一定条件下将出现跳跃现象,系统呈现明显的软特性。     

含间隙弧面分度凸轮机构动力学的实验研究

分度凸轮机构是大多数自动机械中的核心环节,其动力学特性对机器的整体性能起到关键的作用。间隙是影响分度凸轮机构的动态性能的最重要因素之一。文中对岔间隙弧面分度凸轮机构的动力学问题进行实验研究,介绍建立弧面分度凸轮机构实验台的方法,并给出不同转速条件下载荷盘和靠近分度盘位置上的加速度响应。实验结果证明间隙对分度盘的影响更为严重的结论,验证含间隙分度凸轮机构动力学方程的理论分析结果。     

高速行星传动内齿圈的有限元分析

以直齿行星传动为例，对非过盈配合键连接方式的内齿圈的应力与变形进行了研究。以轮缘厚度系数来描述内齿圈的柔性，以均布的弹簧约束来反映内齿圈与机体的配合情况。利用Pro／E与ANSYS软件建立了完整内齿圈的有限元模型，根据重合度与齿间载荷分配系数对各承载轮齿施加了分布载荷，并着重分析了工作过程中轮缘厚度系数与配合松紧度对内齿圈的应力与变形的影响。     

混合驱动七杆压力机的动力学建模

以混合驱动七杆压力机为研究对象,在正确选取系统广义坐标的基础上,系统地分析了混合驱动压力机的动能、势能和广义力,并在此基础上,应用拉格朗日方程建立了混合驱动七杆压力机的非线性动力学模型.     

非对称系统周期性动力学响应的封闭解法

建立了一种求解非对称系统周期性动力学响应的数值方法,该方法不局限于具体的机械系统,而是由非对称系统动力学方程的特点推导而来,具有普适性,可应用于求解复杂机械系统的动力学响应。最后通过算例分析验证了该方法的有效性。     

忽略误差时三环减速器的参数对受力和均载状况的影响

建立了考虑三环传动系统过约束特性的弹性静力分析模型，计算分析了三环减速器的受力情况。并以某型号减速器为例，分析了减速器结构参数时其受力状态的影响，探讨了改善三环减速器均载情况的措施。