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为了描述管道除锈机驱动单元的弯管通过性,建立了管道除锈机在弯管处的运动方程与平衡方程,分析了其差速特性与力学特性,得到了驱动单元能够根据环境拓扑约束自主差速,驱动轮能够提供足够的拖动力,具有良好的机械自适应特性。并且驱动单元在通过弯管的各个阶段,各行走轮运动协调,无寄生功率产生,驱动效率高。 相似文献
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柴油机曲轴转动是基本均匀的,但活塞连杆组的运动极不均匀,伴随着很大的加减速度,产生超重上千倍的惯性负荷,对连杆的强度和耐久性影响很大.本文对康明斯6CT柴油机连杆进行了三维有限元运动受力研究,分析导致失效的原因主要是某些区域的应力集中以及在多轴非比例或非同相循环应力的作用下的疲劳失效.由此,对连杆的生产工艺进行一系列的改进,提高其长期工作的可靠性. 相似文献
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针对现有清理管道内表面污物和锈蚀的管道机器人存在拖动力不足和自适应性差等缺陷,提出一种一入三出的管道机器人驱动机构,建立驱动系统的数字化模型。分析了管道内表面处理机器人驱动特性、传动关系和力矩变化特点,完善了管道机器人的设计理论。建立了管道机器人驱动系统的虚拟样机模型,利用Matlab软件分析测试了机械运动学特性。结果表明,此管道机器人驱动机构具有很好的自适应性、较好的差动功能和较强的行走性能,可以解决拖动力不足和自适应性差的问题。 相似文献
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