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针对移动机器人路径规划问题,提出一种基于QPSO算法的路径规划方法,并用概率论的方法分析了移动机器人路径规划的收敛性,阐明了该方法随均匀分布和正态分布的参数关系和收敛区间;然后根据移动机器人的运动特征提出一种改进的轨迹规划方法。移动机器人平台的实验结果表明了该方法在移动机器人路径规划中的有效性和可行性。 相似文献
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碳纳米管/环氧树脂因其优良的力学与粘结性能可广泛应用于航空航天等高端领域结构件的胶结连接。然而如何有效降低碳纳米管的团聚性,保证制备工艺的低成本与绿色环保是该纳米粘结剂能够实际应用的关键。为此,本文提出一种基于蛋白质分散的碳纳米管增强环氧树脂粘接剂并对其粘结性能进行了研究。结果表明:经过酸或碱性环境变性处理的大豆分离蛋白能够有效降低碳纳米管的团聚性并显著提高环氧树脂的粘接性能,当碳纳米管质量分数为0.1wt%时,经酸、碱性处理的大豆分离蛋白-碳纳米管/环氧树脂粘结剂的粘结性能增幅分别为26.6%、26.7%;而当碳纳米管质量分数增加到0.3wt%时,两种处理方法的大豆分离蛋白-碳纳米管/环氧树脂粘结剂的粘结性能增幅分别为10.2%和18.3%,碱处理结果比酸处理提升79%。 相似文献
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目的 确定空投水囊的厚度以及提高空投水囊成功率。方法 基于ANSYS/LS_DYNA有限元分析软件,建立聚氨酯(TPU)水囊组合件三维仿真模型,对其空投跌落冲击3种类型地面过程进行仿真,优化囊体厚度,分析地面倾斜时水囊组合件的跌落冲击情况,并通过与已有试验数据的对比验证了该仿真方法的有效性。结果 仿真计算表明,3mm厚度的TPU水囊可以抵御水囊组合件的跌落冲击而不破损。水囊组合件跌落冲击混凝土、沙地和草地时,水囊所受冲击应力集中在下层水囊的两侧中部,沙地对水囊缓冲最为明显,所受应力大约是混凝土地面的1/4;在混凝土地面倾斜时,水囊所受冲击应力会相应增加,为了保证该水囊组合件的安全空投,地面倾斜角度不应超过12°。结论 利用有限元仿真分析空投水囊跌落冲击是可行、有效的,可应用于空投水囊的安全性设计与评估。 相似文献
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