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针对轮腿式壁面清洗机器人作业时对吸附力的要求以及吸附系统部分组件相对机器人本体旋转的问题,采用模块化设计方法,研究了真空耦合传递系统,分析了其构成与负压同步分配器截面形状。为满足相对机器人静止的真空发生器和转动吸盘的连接要求,根据分配头不同截面形状提出负压同步分配器3种方案,并分析了分别采用不同方案的机器人特性。研究结果为机器人在平直壁面、球形或柱形等曲面上的可靠吸附与运动提供基础和保证。 相似文献
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基于模糊算法的水下机器人路径规划研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对水下机器人的工作环境的复杂性与不确定性,为了提高自主式水下机器人与外部环境交互及自主航行的能力,结合视线导航原理与模糊控制算法,提出一种未知环境下水下机器人的局部路径规划策略,可实现机器人的实时避障功能。利用测距声呐、短基线系统对环境进行探测,得到一定范围内的障碍物与目标信息,通过模糊控制器实时调整水下机器人的运动偏转角度,有效地避开障碍物,达到预定目标点。最后通过MATLAB进行仿真,构建一个仿真实验平台,交互式设置障碍物的数量、大小、形状、位置等初始信息,机器人运用该算法在多障碍物、不同路障环境下,都能较好地实现机器人避障,验证了算法的有效性。 相似文献
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为解决LQ控制多变量系统时,权矩阵参数难以确定的问题,在引入一种与系统动态性能密切相关的性能指标基础上,提出混沌全局粗搜索和局部细搜索相结合优化LQ控制二级倒立摆.该方法既是线性二次型泛函意义下的最优,又能解决具有快速、强非线性、绝对不稳定系统的控制问题.二级倒立摆实验结果证实了该方法的有效性. 相似文献
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针对含有有色噪声的非线性Hammerstein-Wiener模型,提出一种基于组合式信号源的辨识方法.通过利用可分离信号和随机信号组成的组合信号源实现有色噪声干扰下Hammerstein-Wiener模型各串联模块参数辨识的分离,简化辨识过程.首先,基于可分离信号的输入和输出,采用相关分析方法抑制过程噪声的干扰,辨识输出静态非线性模块和动态线性模块的参数;然后,基于辅助模型技术,利用辅助模型的输出和残差的估计值分别取代辨识模型中的不可测中间变量和噪声变量,推导辅助模型递推增广最小二乘方法,根据随机信号的输入输出数据辨识输入静态非线性模块和噪声模型的参数;最后,通过理论分析和仿真结果表明,所提出方法能够有效辨识有色噪声干扰下的非线性Hammerstein-Wiener模型,具有较好的鲁棒性. 相似文献
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针对脉宽调制型Buck变换器的内外干扰和滑模控制的抖振等问题, 本文提出了一种基于降阶扩张状态观测器
和无抖振滑模的新型控制策略. 首先, 建立新型的跟踪误差状态空间模型, 将匹配和不匹配干扰定义为统一的匹配干扰;
然后, 设计降阶扩张状态观测器提高跟踪误差微分和系统干扰的估计速度, 并抵消负载和输入端的电压变化、系统参数
不确定性对控制系统的影响; 其次, 利用跟踪误差微分的估计值设计滑模控制器抑制干扰估计误差, 使得切换项近似为
零, 实现滑模技术的无抖振控制, 提高Buck变换器系统电压跟踪的快速性和准确性. 利用李雅普诺夫稳定判据从理论上
证明了所提控制器的闭环稳定性. 最后, 仿真结果表明所提方法通过抑制抖振和内外干扰有效改善Buck变换器的鲁棒
性和动态性能. 相似文献
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针对光伏发电系统中DC-DC变换器由于负载和环境条件的变化等扰动引起的输出波动问题,提出一种基于模型预测控制与干扰观测器结合的复合控制策略。首先,根据光伏阵列模型,利用电流扫描法计算出最大功率点的电压值,然后运用模型预测控制方法预测系统的未来状态,再由滚动优化求出系统的最优控制变量并在线控制,得到新的开关控制策略。同时利用干扰观测器观测DC-DC变换器在运行过程中由各种不确定性所引起的内外干扰,并进行补偿。最后的仿真结果表明,文中所提的复合抗干扰方法具有更好的电压跟踪性能和鲁棒性。 相似文献
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分析了陕西省电力公司人力资源管理工作的现状,在深刻理解集约化管理内涵的基础上,对陕西省电力公司实施人力资源集约化管理进行了深入的思考,并针对国家电网公司提出的按照构建"一个体系",实施"四个统一",深化"三个加强",实现"三个转变"的人力资源集约化管理的工作目标,提出了公司实施人力资源集约化管理的总体思路、工作重点及措施. 相似文献
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本文介绍我院"数字电子技术基础"课程组突出以学生为中心的教育理念,以能力培养为导向,提出并实施了基于SPOC的翻转课堂+PBL的混合式教学模式,激发学生的学习热情,提高学生工程实践、团结协作和沟通表达的能力.教学实践证明了这种混合式教学模式的有效性. 相似文献