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外骨骼作为一种可穿戴的机器人,通过拟人化的构型直接传递机械动力来辅助或增强穿戴者运动。当外骨骼用于促进穿戴者的运动时,运动生成过程通常在高层控制中发挥重要作用。该领域的主要挑战之一是实时生成符合人类意图且可以适应不同情况的参考轨迹。在本文中,我们首先提出了一种基于概率运动基元(ProMP)的下肢外骨骼运动建模方法,它是一种用于生成运动轨迹的新型且强大的代表性工具。为了在不同穿戴者使用外骨骼时使轨迹适应不同情况,我们接着提出了一种基于黑盒优化PIBB结合ProMP的新型运动学习方案。运动模型首先由ProMP离线学习,它可以生成参考轨迹供外骨骼控制器在线使用,再采用PIBB在线学习和更新模型,提供了系统的自适应能力,消除了不确定性的影响。使用下肢外骨骼HEXO对六名受试者进行的模拟和实验证明了所提出方法的有效性。 相似文献
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为了筛选出优良的乳酸菌进行发酵制作酸浆,对分离自云南建水豆腐酸浆中的五株乳酸菌(SYG01、SYG02、SYG03、SYG04、SYG05)的生长曲线、产酸能力、耐酸能力和耐渗透压能力进行了比较。生长曲线实验表明在相同培养时间内,菌株SYG02繁殖能力最强,其次是菌株SYG03,而菌株SYG05、SYG04、SYG01的生长速率明显较慢;在产酸方面SYG02产酸能力最强,速度最快,SYG03、SYG05和SYG04次之,SYG01最弱。在耐酸方面,在pH4.0的环境下5株菌生长良好,在pH3.0的酸性环境下5株菌虽然能够存活,但活菌数的数量级仅在102~104 CFU/mL,其中菌株SYG02和SYG03比其它三株菌株表现出较好的耐酸能力。在耐渗透压方面,SYG02在8%(w/V)的NaCl中依然表现出较强的耐受性,活菌数的数量级达到107 CFU/mL,其余4株菌在NaCl含量大于6%(w/V)时生长受到明显抑制。并以发酵黄浆水的pH及产酸量为指标对菌株的产酸能力进行比较,发现混合菌株的产酸能力高于单菌株,其中菌株SYG02和菌株SYG03组合发酵的效果最好,在发酵72 h后黄浆水的pH为3.52,产酸量达到6.46 g/L。从而得出菌株SYG02具有良好的生长、产酸和耐渗透压能力,具有良好的应用潜力,对酸浆豆腐的工业化生产有重要的意义。 相似文献
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为了明确高铁酸钾[Fe(Ⅵ)]氧化降解含氮杂环化合物(NHCs)(吲哚、喹啉、吡啶)的机理,采用高效液相色谱、荧光光谱、气相色谱-质谱等方法,考察不同因素对NHCs降解效果的影响,捕捉自由基、识别氧化产物并推测反应路径。结果表明,当温度25℃、吲哚与Fe(Ⅵ)的物质的量比为1:15、pH为7时,15 min内吲哚的去除率为77.91%,过程中高价态铁起主导作用;当喹啉与Fe(Ⅵ)的物质的量比为1:5、pH为5时,10min内喹啉降解率为81.16%,羟基自由基(HO·)起重要作用;当吡啶与Fe(Ⅵ)的物质的量比为1:3、pH为7时,5 min内吡啶去除率为36.89%,HO·起一定作用。Fe(Ⅵ)对3种NHCs有一定矿化效果。Fe(Ⅵ)降解NHCs的第一步均为羟基化产物的生成,随后经加成、脱氮、脱羰等反应实现氮杂环开环。 相似文献
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传统播音多年来经过我国无数代播音员的实践和汗水而得以传承,它有着亲切朴实、严谨生动、爱憎分明的特点。而节目主持是近几十年发展起来的节目形式,它是我国传统播音的创新和改革。笔者通过翻阅大量相关文献资料以及反复聆听播音与主持音频,并经过认真的研究和对比分析,详细地探讨了节目主持和传统播音之间在语言形式、表达方式和阐述含义方面的不同,以及在实际工作中两者的互补关系。 相似文献
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通过对超支化聚合物末端基改性,合成2类具有抑制硫酸钙、碳酸钙垢的高效阻垢剂。采用EDA(乙二胺)、MA(丙烯酸甲酯)为原料,甲醇为溶剂,通过迈克尔加成和酰胺化反应,制备出PAMAM-2.0 G(2.0代超支化聚酰胺-胺),然后分别用HEDP(羟基乙叉二膦酸)和MAH(马来酸酐)对PAMAM-2.0 G进行改性,成功制备出PAMAM-PO3H2/PAMAM-COOH(端膦酸基/端羧基超支化聚酰胺-胺),并考察了不同环境状态下聚合物的阻垢性能。结果表明:PAMAM-PO3H2和PAMAM-COOH对CaSO4垢的阻垢率均达到100%,对CaCO3垢的阻垢率分别达到98.1%、88.7%,在80℃、pH>9时2种改性聚合物对钙垢的阻垢率均达到80%以上,且能够快速阻垢、阻垢性能稳定。通过分散性能测试和SEM分析发现,其阻垢机理主要与超支化的分子结构和端接的官能团有关。 相似文献