节能液压系统

液压技术是包括动力源及负载和运动传递方面的控制技术。液压系统的节能问题,由于技术的进步、优化设计的采用和工艺水平的提高,通过提高液压元件效率来实现节能已很困难;但若将液压系统总体视为目标,组成合理的液压系统,使其负载参数匹配,可以提高整个系统的效率,实现系统节能。     

液压关节型机器人解耦控制的数字仿真与实验研究

本文根据多变量控制系统的解耦理论.采用不变性原理而导出的解耦方法.经数字仿真与实验研究,证明此种解耦方法对于消除交连耦合是有效的.     

关节型机器人电液伺服系统最优解耦控制的研究

在多变量控制系统解耦理论的基础上,应用现代控制理论的最优化方法,针对两自由度关节型机器人电液伺服系统进行了理论分析与仿真实验研究,结果表明,提出的控制方法,对系统的解耦处理和改善系统的动态性能都是有效的。     

机器人电液控制系统解耦研究

前言二自由度液压关节型机器人之间存在着交连影响,所以消除系统的交连影响而使之具有良好的控制性能,这是系统优化设计的重要课题之一,但目前国内外关于此问题的研究论文并不多见。有人采用一阶解耦滤波器进行过研究,本文将多变量控制系统的解耦理论运用到实际机器人系统中,在找出耦合关系的基础上,提出了一种解耦方法,并进行了数字仿真研究,经初步实验证     

递推算法在管路—容腔系统时域解析中的应用

本研究使用递推算法对管路——容腔系统的流体过渡过程进行了时域仿真,其结果证明了递推算法适用于各种复杂输入条件下的过渡响应的解析。这种递推算法为流体系统的时域解析提供了一个简单而实用的计算方法。     

第二讲 油泵和油马达(续)

三、径向柱塞式液压泵柱塞轴线垂直于缸体(转子)轴线,即柱塞为径向排列的称之为径向柱塞式液压泵。径向柱塞式液压泵与齿轮式、滑片式液压泵相比较,由于起密封作用的工作元件(柱塞,油缸)为几何形状比较简单的圆柱形,工艺性较好,易于保证配合间隙。又由于柱塞对油缸精确研磨的可能,因此用在较高的压力下,也容易保证容积效率。此外,在结构上也易于实现流量的调节及液流方向的改变。     

分离活塞伺服液压缸组合密封特性研究

一、引言为了使喷漆机器人完全模拟人的工作姿态,采用了六个自由度的控制方式。这六个自由度均为液压控制系统,而液压控制系统的关键部分就是执行机构——伺服液压缸。一个液压缸的性能优劣,直接关系到整体系统的性能及整机的寿命和经济效益。各种伺服液压缸的原理相差无几,但形式多种多样,其性能大多取决于密封性能的优劣及结构刚度。尤其是在高频率和长期工作要求无泄漏以及在有大量粉尘需要防爆的情况下,密封问题就显得更为突出了。传统上所采用的密封有许多缺点:寿命短、泄漏严     

第二讲 油泵与油马达(续)

油马达油马达是将液体能转变为机械能的机构。容积式油泵和油马达在结构上是相同的,在使用上是可逆的,因而油泵可以做为油马达使用,油马达也可做为油泵使用。这里仅对做为油马达使用的一些特殊问题加以阐述。一、齿轮式油马达齿轮式油马达的工作原理:从图1所示看出,输入高压液体于油马达进口,在牙齿啮合处,有关齿凹的切向液体总压力是不平衡的,因此就有力矩产生。力矩大小是由它所带动的负荷来确定。对于齿轮1(输出轴与其相连)力矩 M_1是由不平衡液体压力所产生的切向力 T_1与其压力中心之半径ρ_1相乘而得到的。     

四自由度多关节机器人自适应控制系统的研究

本文根据自适应控制理论对四自由度多关节机器人自适应控制系统进行了设计与研究。文中提出的自适应控制方法和控制规律简单易行,显著地缩短了控制计算时间。也可推广到其他的控制系统上使用。