非线性量化小脑模型关节控制器神经网络控制器

常规小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络采用线性均匀量化,稳态控制精度与量化级数相关,增加量化级数可提高稳态精度但会导致内存空间和计算量的增加.本文提出一种可采用幂函数、高斯、分段3种非线性量化方法的非线性量CMAC神经网络,并分析了非线性量化CMAC的收敛性,解释了非线性量化提高稳态精度的本质.面向一阶惯性环节、二阶系统、一阶时变系统及二阶时变系统,分别跟踪方波、斜坡、正弦波、三角波和加速度等输入信号,仿真验证了非线性量化CMAC神经网络控制器的有效性,给出了不同非线性量化方法的适用性.结果表明,非线性量化CMAC参数容易设定,物理意义清晰,与常规CMAC对比,其快速性和控制精度显著提高,可以有效解决实际复杂非线性时变系统的控制.     

一种新颖结构的微型直线驱动器的设计和精度分析

针对传统直线驱动方式存在尺寸大等不足,设计了一种新颖的螺旋式结构的微型直线驱动器并介绍了其组成部分和运行原理,最后对驱动器的精度和回差进行了详细的实验验证分析。实验表明驱动器在工作时具有稳定的步进特性;在运转方向改变时存在误差。实验测得了驱动器的平均回差值,可通过脉冲补偿的方式消除误差。     

独立输入并联输出模块化DAB变换器功率均衡优化控制

针对独立输入并联输出IIOP(input independent output parallel)模块化双有源桥DAB(dual active bridge)变换器,当各模块的参数不匹配或输入电压不相等时的功率均衡问题,基于双重移相DPS(dual phase shift)控制,提出了一种功率补偿均衡控制PCEC(power compensation equalization control)算法以提高变换器的动态性能及其效率,并实现模块化DAB变换器的传输功率均衡。此外,考虑到大传输功率情况下,为实现各模块的充分运用,补充提出了一种功率补偿协同控制PCCC(power compensation cooperative control)算法。最后,基于DSP28335的半实物仿真平台对所提出的功率均衡方案进行对比实验验证。     

基于RLS和EKF算法的全钒液流电池SOC估计

针对全钒液流电池的荷电状态(SOC)估计精度低、估计成本较高等问题,提出一种基于递推最小二乘算法(RLS)与扩展卡尔曼滤波算法(EKF)相结合的估计方法.该方法通过RLS算法辨识所建立的钒电池数学模型参数,通过EKF算法估计钒电池的SOC,将二者结合实现电池参数发生变化时准确估计钒电池的SOC.以5kW/ 30kWh的钒电池为对象,应用所提出的算法实现钒电池的SOC估计.结果表明,该算法可以准确估计钒电池的SOC,且可节省额外增加单片检测电池测量SOC的费用.     

磁流变液的摩擦学研究现状及展望

磁流变液的摩擦学性能对磁流变液的服役性能和耐久性能以及磁流变器件的设计和主动控制有着重要影响,在评价其性能时,应结合实际工况,将磁流变液的摩擦学性能作为一项重要指标进行考察。本文将磁流变液与电流变液和磁流体的摩擦学性能进行了对比,提出可以通过选择合适的摩擦改进剂来改善磁流变液边界润滑条件下的摩擦学性能。从两个角度综述了磁流变液的摩擦学研究现状,并指出发生在其中的边界润滑和颗粒自磨损问题严重影响磁流变液的服役性和耐久性。最后针对磁流变液摩擦学研究的不足,从设计摩擦磨损检测装置、建立流变与摩擦的联系和摩擦主动控制等角度对磁流变液的摩擦学研究在未来的进一步发展进行了 展望。     

让数学学习走进生活

数学源于生活,寓于生活,用于生活.小学数学教学大纲明确指出:"要重视从学生的生活实践经验和已有的知识中学习数学和理解数学."作为教师,要善于结合课堂教学内容,捕捉生活中的数学现象,挖掘数学知识的生活内涵.     

基于ActiveX引擎的VC++与Matlab混合编程及其应用

为了充分发挥Visual C++和Matlab各自的优势,缩短工程应用软件的开发周期.提高程序的运行效率,提出一种利用AcfiveX引擎实现Visual C++和Matlab混合编程的方法.描述了在Visual C++编译环境下如何利用Mat.1ab提供的ActiveX引擎来实现应用系统,给出Visual C++利用ActiveX引擎与Matlab混合编程的步骤.最后通过应用实例验证该方法,结果表明Visual C++能够利用ActiveX引擎实现与Matlab的良好接口.提高应用软件的开发效率.     

全钒液流电池多场耦合建模研究

为了提高全钒液流电池(vanadium redox battery,VRB)的系统效率,基于全钒液流电池的组成和工作原理,将VRB等效电路模型、流体力学模型、电化学模型和温度模型相互耦合,建立了计及温度变化的全钒液流电池混合模型.其中等效电路模型总体展现VRB的电学关系,流体力学模型、电化学模型和温度模型分别展现VRB...     

玻璃熔窑大碹保温层表面硬化方法的应用对比

通过对华北地区的两座玻璃熔窑熔化部大碹保温层表面进行硬化处理,探究了不同硬化方法对大碹保温层表面强度及表面温度的影响.对比发现,使用保温涂料相较于镀锌板进行硬化处理,在增加表面强度的同时,能降低表面温度,且有利于积料清扫等碹上作业.另外,从比热容的角度,对两种硬化方法带来的表面温度差异进行了理论分析.     

缝隙搜救机器人镜体的形状重建和定位方法

搜救机器人的路径形状重建和定位是在搜救过程中一项最基本的任务,但地下复杂的环境使得GPS信号完全不可用,因此必须找到一种可替代的方法解决。为建立一套完整的搜救机器人系统,提出了一种能够利用惯性导航传感技术对废墟缝隙搜救机器人镜体形状重建的方法,该方法在初始位置已知的情况下,融合移动距离和方向角进行积分,得到机器人镜体形状曲线,并将其显示在三维坐标中。利用该方法,可以有效地对搜救机器人定位,及时救援发现的被困人员。文中详细叙述了该方法的理论基础,并以此展开了仿真和实验研究。结果表明,重建的轨迹与模拟废墟送进路径达到了非常高的匹配度,在3.4m长度中定位精度达到了20 cm以内。