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端面对接在航空航天、自动化装配、人机交互等领域有着重要应用,然而端面检测仍存在圆姿态解不唯一、解精度不高、对接效率较低等问题。为提高测量精度和鲁棒性,以背靠视觉和排列点激光为测量手段,提出一种基于法向约束的端面对接定位方法。通过背靠视觉分别采集端面圆特征图像,在对圆特征进行边缘提取的基础上采用随机采样一致性算法进行圆特征拟合,降低图像噪声的影响,提高特征拟合的鲁棒性。根据单目相机圆位姿解算模型,得到二义性的端面圆中心位置和姿态解,将排列点激光拟合得到的平面法向量作为法向约束,并取圆姿态解与法向约束的夹角最小者为正确的圆姿态解。最后,由机器人先后进行姿态和位移迭代调整,完成端面的对接装配。机器人小角度姿态、小位移的实验结果表明,该方法具有姿态调整准确度高、位移调整收敛快的特点,姿态最大偏差为0.03°,中心位移X方向最大偏差为0.01 mm、Y方向最大偏差为0.03 mm。 相似文献
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供给和需求是经济学的基本概念,将其引入高等教育研究具有重要的实践意义。高等学校数量与规模、师资力量、经费配置、
专业实践以及个人就业愿望和社会岗位、人才需求等是影响高等教育供需的主要因素,分析这些因素,有助于解决高等教育中人
才供给与社会人才需求之间、个人就业愿望与社会岗位需求之间两大矛盾。通过对高等教育供需矛盾分析发现,高等学校人才供
给与社会人才需求之间的矛盾主要来源于高等学校类型比例不协调、师资力量不达标、教育经费投入不充足和实践教学环节不完
善;高等学校个人就业愿望与社会岗位需求之间的矛盾主要来源于学生就业观念不科学、职工安全生产有隐患和人才选拔制度不
健全。解决高等教育供需矛盾的路径应适当转变高等学校定位,科学建设教师队伍;重视专业实践环节,多元开拓经费来源;积极
改变就业观念,完善人才选拔制度。 相似文献
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信息技术课是一门以培养学生的实践能力和创新精神为目的的学科.但作为一门新兴学科,在教育过程中基本上还处于摸索阶段,没有现成的经验、理论可以借鉴,因此很多在这个学科岗位上的教师都面临着一个这样的问题:学生对本课程的兴趣下降很快,导致上课效率不高,如何提高并使学生对信息枝术课保持长期的兴趣?本文从教学手段、教学方法等方面做了阐述,回答了如何利用新的教学理念、教学手段和方法来提高学生对本课程的兴趣并提高信息技术课程的学习效率和教学效果. 相似文献
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随着社会的进步和发展,人们生活水平的不断提高和建筑事业的快速发展都促使了建筑机电安装工程的要求不断提高,这也是当前建筑工程施工中最为关键的环节与要求。机电安装作为目前工程项目中最为关键和重要的部分,其主要的任务在于为用户提供安全、高效、经济和舒适的生活环境。本文就建筑几点工程设备的安装技术进行分析,提出了相关工作要点和工程施工质量要求。 相似文献