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针对多机器人在编队行进过程中的行为选择问题进行了分析,提出一种实现多移动机器人编队的行为选择机制。通过计算机仿真和实验研究,结果表明该控制策略能很好的实现多机器人快速编队,并在编队过程中实现运动状态的平滑变化,提高了整个系统性能。 相似文献
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应用KMnO4滴定法快速检测米根霉发酵液中富马酸含量 总被引:1,自引:0,他引:1
应用KMnO4滴定法快速检测米根霉发酵液中富马酸含量,通过研究富马酸滴定体系下的酸度以及发酵培养基中的葡萄糖和代谢副产物如乳酸、苹果酸、乙醇、草酰乙酸、丁二酸等对KMnO4滴定结果的影响,发现应用KMnO4滴定法测定米根霉发酵液中富马酸的含量,与HPLC检测法测定的含量误差在3%以内,平均回收率为96.86%,相对标准偏差(RSD)为0.27%.以上结论表明,KMnO4滴定法可有效应用于快速检测米根霉发酵液中富马酸的含量. 相似文献
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D-苯基乳酸(D-phenyllactic acid,D-PLH)是一种理想的天然防腐剂,具有广谱抗菌活性。实验构建了1株乳酸脱氢酶重组大肠杆菌E.coli BL21(DE3)/pET28a-ldh,并对其诱导表达条件进行了优化。在最优条件下(当OD_(600)值达到0.8时,添加乳糖8 g/L,在28℃下诱导8 h),重组乳酸脱氢酶比酶活达到298.8 U/g(干菌体)。建立了乳酸脱氢酶和葡萄糖脱氢酶双酶偶联催化体系,并应用于苯丙酮酸钠还原生成D-苯基乳酸。对反应条件,包括温度、pH值、两重组菌质量比和葡萄糖浓度进行了优化,在最优反应条件下,D-苯基乳酸累积质量浓度达到18.03 g/L,时空产率为162.27 g/(L·d),ee99%。双酶耦联催化体系是D-苯基乳酸合成的有效工具,显示了良好的应用前景。 相似文献
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重组大肠杆菌全细胞合成D-苯基乳酸 总被引:1,自引:0,他引:1
苯基乳酸(phenyllactic acid,PLA)是一种重要的有机酸,广泛应用于食品、医药、化妆品等领域。通过构建D-乳酸脱氢酶重组大肠杆菌BL21(DE3)/p ET28a-ldh D利用全细胞催化合成D-苯基乳酸。对重组大肠杆菌的诱导及转化条件进行了优化,最终确定了最佳的诱导条件:OD600=0. 8时,添加IPTG至终浓度为0. 2 mmol/L,在25℃下诱导4 h;最佳的转化条件:pH 7. 0磷酸缓冲液,13 g/L苯丙酮酸钠,5 g/L葡萄糖,30 g/L菌体(干重),37℃,200 r/min,转化2 h。在最优的条件下,苯基乳酸的产物浓度达到5. 2 g/L,产率为40%。该文还探索了苯丙酮酸钠与葡萄糖分批添加对苯基乳酸合成的影响,并初步得到了最佳工艺,经3 h转化,苯基乳酸产物质量浓度和产率分别提高到7. 38 g/L和52. 7%,显示了较好的应用前景,也为后续酶的改造奠定了基础。 相似文献
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功能性框架材料包括金属有机框架(Metal organic frameworks, MOFs)和共价有机框架(Covalent organic frameworks, COFs),前者是一类金属离子与有机配体配位连接的聚合物,后者是一类无金属共价连接的有机聚合物,具有比表面积大、结构可调性等特点,是近年来功能性材料研究热点。功能性框架材料自身的结构优势决定其在载酶光催化转化CO2方面具有良好的应用潜力,简要总结了近年来酶/功能性框架材料光催化转化CO2的研究进展,介绍了MOFs材料与COFs材料在酶光催化转化CO2中的应用、优势、存在问题及未来的发展机遇。 相似文献
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