基于改进YOLOX的移动机器人目标跟随方法

针对移动机器人在复杂场景中难以稳定跟随目标的问题, 提出基于改进YOLOX的移动机器人目标跟随方法, 主要包括目标检测、目标跟踪以及目标跟随三个部分. 首先, 以 YOLOX 网络为基础, 在其框架下将主干网络采用轻量化网络 MobileNetV2X, 提高复杂场景中目标检测的实时性. 然后, 通过改进的卡尔曼滤波器获取目标跟踪状态并采用数据关联进行目标匹配, 同时通过深度直方图判定目标发生遮挡后, 采用深度概率信息约束及最大后验概率(Maximum a posteriori, MAP)进行匹配跟踪, 确保机器人在遮挡情况下稳定跟踪目标. 再采用基于视觉伺服控制的目标跟随算法, 当跟踪目标丢失时, 引入重识别特征主动搜寻目标实现目标跟随. 最后, 在公开数据集上与具有代表性的目标跟随方法进行了定性和定量实验, 同时在真实场景中完成了移动机器人目标跟随实验, 实验结果均验证了所提方法具有较好的鲁棒性和实时性.     

后背门外板冲压颈缩缺陷分析与改进

采用数值仿真手段对后背门外板的成形性进行了分析,确定了与材料相匹配的冲压工艺参数.从微观组织、力学性能、表面粗糙度、涂油量等方面,对零件实际冲压过程中使用不同批次材料出现的局部颈缩缺陷分析了原因,并提出了改进措施.认为,仿真结果与实际冲压效果基本一致,材料的时效性较差,自然时效后强度升高、伸长率降低是造成板料冲压局部颈...     

HC340LA钢冲压“桔皮”缺陷成因及措施

分析了340 MPa级冷轧低合金高强度钢“桔皮”缺陷钢板和正常钢板的微观组织结构和力学性能。结果表明,缺陷钢板的应力-应变曲线屈服点伸长率达到了3.73%,屈服延伸过大导致了所冲压的前风窗横梁连接板表面产生“桔皮”缺陷。在实验室采用对钢板预拉伸的方法模拟钢板工业化生产的平整与拉伸矫直工艺,随着预拉伸量的增加,试验样屈服平台的长度减少,当预拉伸量超过1.8%时,试验样的屈服平台消失。微观组织进一步分析显示,退火温度高导致钢板晶粒粗大和晶粒取向异常是冲压钢板 “桔皮”缺陷产生的根源。在连续退火工艺环节中合理控制平整和拉伸矫直工艺可以消除或者缩短试验钢屈服平台长度,并避免冲压件表面“桔皮”缺陷发生。     

双金属复合管固-液铸轧复合工艺环形布流器设计及其流场模拟

为解决双金属复合管固-液铸轧复合（SLCRB）工艺覆层熔体金属的环形均匀稳定布流问题,提出并设计了一种带有三级环形阶梯分流和锥形缓冲的环形布流器,并且基于商用软件Fluent建立了稳态布流过程的流体动力学模型,分析了布流器结构和铸轧速度对系统流场的影响,给出了获得均匀、稳定出口流场的布流器内部结构和布流条件,并用水模实验进行验证。结果表明:布流器内通道高宽比不小于1有利于均匀分流,并且锥形缓冲区的均流缓冲作用至关重要。以1.2 m/min的铸轧速度成功制备了外径为38 mm、内径为26 mm的铅-铝双金属复合管,覆层金属厚度均匀、界面结合效果良好。      

超声波辅助提取白芸豆α-淀粉酶抑制剂的研究

a-淀粉酶抑制剂(AAI)具有明显的降血糖和减肥功效。本研究利用超声波技术提取白芸豆中的AAI,探讨了碱液浓度、液固比、超声温度、超声功率和超声时间5个因素对AAI产量的影响,通过正交实验,确定了最佳工艺参数为:超声温度37℃、超声功率110W和超声时间20min。超声波技术可以快速高效地提取白芸豆中的AAI,并保持其生物活性,具有绿色环保的现实意义。     

基于MMC韧性断裂准则的高强双相钢成形极限研究北大核心CSCD

以高强双相钢CR450/780DP板材为研究对象,设计4种拉伸试样进行单向拉伸试验,获得了载荷-位移曲线与表面全场应变结果;采用有限元仿真分析手段,对4种试样的试验结果进行了对标分析,得到了材料硬化本构模型及应力三轴度、Lode角参数、等效塑性应变等历程数据;采用曲面拟合优化方法标定MMC韧性断裂准则的断裂参数。基于Keeler公式及简化的MMC韧性断裂准则分别绘制了高强双相钢CR450/780DP板材的理论和预测成形极限图,并通过半球形刚模胀形试验对预测结果进行验证。由对比结果可知,基于MMC韧性断裂准则预测的成形极限曲线与试验数据的吻合程度较高,验证了韧性断裂准则对高强双相钢CR450/780DP板材损伤与断裂预测的准确性与适用性。     

等效断面支护原理与其应用

围岩自承载能力的利用对于井工巷道的支护起到关键作用。在加固拱理论基础上,结合轴变论得出的巷道围岩自组织平衡过程中巷道断面轴比的演变特征,提出等效断面支护原理。认为人工支护的目的是促使围岩内部形成具有一定轴比的"椭圆状"自承载结构,且将真实承受外部载荷作用的承载结构的剖面中心线构成的曲面称之为等效断面;借助弹性力学对巷道围岩进行建模,分析了巷道围岩内部形成的等效断面边界的受力响应特征,得到了巷道所在区域内水平主应力与垂直主应力的比值(λ)与巷道围岩内部形成的等效断面的轴比(k)之间理论关系的表达方程;分析认为,当等效断面("椭圆状"承载结构)的轴比(k)与巷道所在地质区域内水平主应力与垂直应力的比值(λ)接近或者相等时,等效断面上的应力最小且均匀分布,可以使该等效断面内巷道围岩处于低位应力环境中;最后运用等效断面支护原理对山西某矿四采区胶轮车巷道支护设计进行有效性评价,且理论分析结果和现场具有良好的对应性。等效断面支护原理可以对现有的支护方法进行重新解构和分析,为巷道支护设计参数的选取提供半定量化的理论支撑:①在保证巷道功能性的基础上尽量将巷道断面的最大内切椭圆的轴比设计为巷道所在区域地...     

汽车用高强度钢板的动态变形行为

对DP590钢板和CR340LA钢板在应变速率为0.003s-1(准静态)和20~700s-1(动态)下进行了室温拉伸试验,研究了试验钢板的动态拉伸变形行为、应变速率敏感性和动态断裂行为。结果表明:两种试验钢板的动态真应力-真应变曲线均无屈服平台,屈服后真应力随真应变的增加先快速增大后缓慢增大;应变速率对屈服强度的影响略高于对抗拉强度的影响,并且DP590钢板的应变速率敏感性和硬化指数均高于CR340LA钢板的;两种试验钢板的均匀伸长率均随应变速率的增加而降低;随应变速率的增加,DP590钢板中的位错密度增加,当应变速率不小于200s-1时出现位错胞;DP590钢板在准静态拉伸时发生明显颈缩,而动态拉伸时未发生颈缩,且随应变速率的增加,拉伸断口上的C形韧窝数量减少,等轴状韧窝数量增加。     

硬煤冲击倾向各向异性特征及破坏模式试验研究

煤体冲击倾向性是煤矿冲击地压灾害危险程度的重要影响因素,层理等结构弱面使煤体冲击倾向性表现出各项异性特征。为探究煤体层理对冲击倾向性影响,自塔山矿4#煤层采集煤块,按不同层理角度加工成3组标准煤样,采用ZBL-U510非金属超声检测仪测得煤样波速,以MTS815.04型岩石伺服刚性试验系统测定力学参数,并对煤样破坏断口进行扫描电镜细观分析。研究结果表明:(1)塔山4#煤层具有典型硬煤特征,各项力学指标表现出强烈各向异性;(2)当层理面与加载方向夹角为90°时煤样冲击倾向性最强,0°时次之,45°时最弱;(3)将煤样应力–应变曲线归纳为3种典型形态,并对比分析不同层理角度煤样破坏形态;(4)基于煤样承载特征及宏观破坏模式差异,认为冲击倾向性由强到弱破坏模式依次为突发失稳、渐进失稳和延性失稳,从能量积聚与释放量级与速度角度分析了不同层理角度煤样冲击倾向性;(5)不同层理角度煤样断口形态不同,90°层理煤样断口呈光滑柱状,45°为粗糙破浪状,颗粒分布较多,0°为光滑台阶状,煤样存在穿晶与沿晶两种细观断裂方式,其能量吸收与断裂速度不同,导致煤样细观上冲击倾向的各向异性。