基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

矿井主通风机多参数实时预警系统设计

矿井主通风机多参数实时预警系统通过提取现场日志记录与故障发生前后的海量历史数据,可找到故障发生前的异常特征。在大佛寺矿业公司该系统将异常特征与组合参数的变化趋势、异常波动、平衡匹配相关联,从而形成了矿井通风机故障特征规则库。系统通过实时秒级扫描主通风机所有参数并与特征规则实时比对,实现了通风机异常的早期预警,大大减少了主通风机部件损坏概率与非计划停机时间。实践表明,该预警系统最终实现了主通风机故障隐患的超前处理,保障了矿井的通风安全。     

终端电容无功补偿的应用

本文就电源终端进行实验性应用获得的电气参数进行初步分析和探讨。通过对较大负荷供电系统进行移相电容逐级投入前后有关电气参数变化对比,说明在负荷终端系统进行一定容量的无功补偿,不仅对改善局部供电质量,节约电能有明显效果,而且对电机降温,延长电机使用寿命有实际的重要意义。     

不熔化炭化对大直径中间相沥青炭纤维结构和性能的影响

本文研究了大直径中间相沥青炭单丝的不熔化过程。不同恒温时间的不熔化过程中元素量的变化及其红外光谱分析指出了不熔化的原理。研究结果表明不同的不熔化条件使最终的大直径中间相沥青炭单丝的力学性能及横截结构产生了明显的差异;随着恒温时间的加长(直至恒温4h)以及升温速率的减少,大直径中间相炭单丝的取向度增加,此趋向与大直径中间相沥青炭单丝的强度变化相一致。     

结构振动控制中压电阻尼技术研究：（三）机敏约束层阻尼技术

给出了机敏约束阻尼概念，阐述了机敏约束层阻尼系统特征，分析了结构设计和系统建模方法。以典型梁系统为例，比较了被动约束阻尼技术和机敏约束层阻尼技术减振效果。结果表明；机敏约束层阻尼控制技术是一种更为有效的振动控制方法。最后，提出了今后重点研究问题。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

输送机胶带打滑和速度的监测

<正> 德聂伯别特罗夫斯基矿山自动化工厂,已成批生产输送机胶带打滑和速度监测装置。该装置用于有瓦斯和煤尘爆炸危险的矿井中,对单速或双速,水平或倾斜运行的,带速为5m/s的胶带输送机进行过载保护。胶带在起动状态及平稳运行时,以符号“+”     

宽流道板式换热器在氧化铝生产种子分解过程中的应用

介绍了宽流道板式换热器的结构、特点及在氧化铝生产种子分解过程中的应用。     

利用Excel表格进行供暖系统计算

利用Excel表格进行供暖工程设计计算，可以减少工作量，提高工作效率。介绍了房间热负荷和供暖管道水力计算方法。