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针对建筑机器人饰面作业过程中常因视觉遮挡导致作业效率低的问题,使用增强现实解决遮挡并提出一种基于点云匹配的增强现实跟踪注册方法。利用目标模型点云与作业环境点云的匹配进行目标的初始定位;利用改进的相关滤波跟踪算法对目标进行跟踪获取目标位置;基于迭代最近点法对目标位姿进行估计。在跟踪注册过程中加入位姿优化,保证目标位姿估计精度。为了更加准确地跟踪目标位置,提出一种特征融合和尺度自适应的改进相关滤波目标跟踪算法。通过板材安装实验,表明跟踪注册方法精确性、实时性均较好,最小识别误差达到2.88 mm,具有良好的虚实融合效果。 相似文献
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在水-氢-氢冷汽轮发电机频繁调峰运行下,由于转子绕组的温度长期反复变化,且受到热应力作用,导致绕组和匝间绝缘发生形变,直接影响发电机的性能和稳定性,因此研究变工况下转子绕组的温度分布规律和热变形规律十分重要。以一台600 MW的水-氢-氢冷汽轮发电机为研究对象,根据其转子结构,确定旋转状态下的计算域,并建立三维电-热-流耦合计算模型。在相应的基本假设条件和边界条件下,计算得到了转子温度场和流体场分布,对比实测结果验证了仿真计算的准确性。将转子温度场结果作为热载荷,添加相应的边界条件,计算得到变工况下转子绕组的热变形,进一步总结得出热变形规律。 相似文献
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本文提出了一种新型开关磁阻电机功率变换器,在原有三相不对称型功率变换器的基础上,在其前端增加了三个二极管和两个电容。与原有的控制效果相比,不仅增大了启动时相电压的大小,同时也增大了电流续流过程中,反向电动势的大小,大大减小了续流时间。仿真结果表明,这种新型变换器可大大减小电流的续流时间,减少制动转矩;同时在启动过程中,增大了启动转矩,提高了系统的输出功率。 相似文献
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为了探讨不同施肥水平对甘蔗生长和根际土壤微生物的影响,本研究建立了甘蔗原位观察试验基地,分析4个不同施肥水平下新植甘蔗根际土壤微生物的变化及甘蔗生长情况。研究结果表明:增大化肥用量并没有对大田甘蔗有效茎数、株高、茎径和实际产量造成显著的影响。但化肥的施用量会影响根际微生物种群,改变根系内生真菌的定殖率。在50%施肥水平上,甘蔗根系的丛枝菌根真菌(Arbuscular Mycorrhizal Fungi,AMF)定殖率最高,达到54.97%,而在不施肥的处理中,深色有隔真菌(Dark Septate Endophyte,DSE)的定殖率最高,为19.53%。随着化肥用量的增加,土壤酸化,p H值降低。 相似文献
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针对目前市面上缺乏可应用于光伏中央空调系统的DC/DC稳压设备,以及常规光伏空调存在的能量损耗较大、能量不能实时上网等问题,提出一种无DC/DC和DC/AC等传统变流环节的光伏直驱变频式离心机系统;在系统及其3个独立单元之间建立能量平衡关系,采用三元换流控制方法对3个独立单元进行联动控制,实现能量的双向流动及实时切换。通过仿真建模及系统试验,证明该系统方案的可行性以及控制方法的合理性。 相似文献
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电网电压中通常含有一定分量的谐波,会导致网侧电流出现谐波分量而发生畸变,网侧电压谐波分量和电流的正序分量相互作用还将使网侧变换器输出的有功功率、无功功率产生6倍频波动。为提高光伏空调系统中网侧变换器的运行性能,在电网电压畸变条件下建立网侧变换器正负序分量数学模型,利用以5次和7次谐波电流分量为零的控制方法,实现维持直流母线电压恒定、消除网侧变换器5次和7次谐波电流的控制目标。并基于光伏空调系统仿真平台进行验证,结果及分析表明此控制策略能够有效改善光伏空调系统的网侧电流谐波及系统控制性能。 相似文献
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