基于物联网的无人船水质采样系统

我国拥有众多河流湖泊,在工业化发展迅速的背景下,水污染成为了不可忽视的问题。为了有效地保护水资源,定期对河流湖泊等水域进行水体参数监测和水质样本采样研究尤为重要。目前,国内外在无人船水环境监测领域取得一些成果,通过安装在船体底部的检测装置周期性地收集传感数据,发送给地面基站。然而,针对某些水污染问题,需要在水域内采集多处样本进行专业研究。现有的无人船少有自动采水功能,且难以一次性采集多处水体样本。为此,本文设计研究了一种基于物联网的水体采样的无人船系统,可以实现多点水体样本采集,提高水体采样效率。     

麦芽糖转糖基酶产环糊精性质的研究

通过β-淀粉酶对未环化的直链淀粉进行降解,采用DNS法对反应体系中还原糖进行测定,依据环化反应前后还原糖的变化来计算环糊精的产率,研究底物浓度、酶量、温度、pH、麦芽糖、乙醇、二甲基亚砜对转化率的影响。结果表明,直链淀粉终浓度为0.1～0.125%时转化率最高,而酶用量对最终转化率影响不大,最适转化pH值和温度分别是6.5和40℃,麦芽糖对转化率起抑制作用,乙醇和二甲基亚砜则能够提高转化率。     

聚离子液体基金属配合物对CO2与环氧氯丙烷环加成反应催化性能的影响

基于氨基功能化聚离子液体与Zn2+的金属-配位作用,在室温下组装形成了具有Lewis酸碱位点的聚离子液体基金属配合物PIL-Zn,并研究了其催化CO2与环氧氯丙烷生成氯丙烯碳酸酯的催化性能.通过酸碱位点的协同作用(Br-、Zn2+),PIL-Zn可在0.1 MPa、75℃、24 h、无需外加溶剂及助催化剂的条件下高效催...     

针对机械手抓取皮革位置的研究

由于动物种类的差异、环境影响等一系列因素导致从动物身上剥下的毛皮边缘参差不齐,使得皮革在加工过程中需要以人为主,严重制约了制革工艺的自动化。为减轻工人的劳动强度,提出用机械手代替人工完成皮革的搬运、铺平、绷展等工作。通过试验平台模仿机械手对皮革进行多点拉伸,研究不同拉伸位置和不同拉力对皮革面积变化的影响,从而找出机械手合适的抓取位置及拉伸方式。结果表明,皮革垂直于背脊线方向受到拉伸时的面积变化要大于沿着背脊线头尾方向的面积变化。在整体受到拉伸时,其面积变化主要是由于皮革横向的拉伸引起的,该试验对抓取机械手的设计具有重要意义。     

浅谈智能变电站投运前准备及验收

随着智能变电站的大量投运以及智能化改造的不断推进,运行准备及验收工作便成为成功投运的基础。本文简要的介绍了智能变电站的特点,并结合笔者自己的工作经验,阐述了智能变电站投运前运行准备和验收的几个要点及建议,旨在为智能变电站运行准备及验收的技术环节提供参考,更好的完成智能变电站的运行维护工作。     

氨基功能化介孔超分子聚合物的温和构筑及其CO2吸附性能

以3,3'-二硫代双(丙酰肼)和对苯二甲醛为组装基元,通过动态共价键采用界面组装法在常温常压下温和构筑了具有丰富CO₂吸附位点的介孔超分子聚合物PDP。利用动态共价键的动态可逆性,通过合成后修饰法将两种具有丰富氨基位点的化合物（聚乙烯亚胺及四乙烯五胺）组装于PDP结构上,构建了两种氨基功能化超分子聚合物材料PDPP和PDPT。相较于PDP,修饰后超分子聚合物CO₂吸附性能有了极大提升,PDPT在80℃下CO₂吸附量可达27.79cm³/g。动态亚胺组装策略具有制备条件温和、结构功能可控等特性,为开发CO₂高吸附性能材料提供了全新思路。     

双臂拉伸铺展皮革的方法设计与算法实现

为推动皮革工业的智能化发展，解决皮革加工过程中自动拉伸铺展的难题，提出了一种皮革拉伸铺展的方法，并设计出了检测抓取点的算法。该算法利用视觉识别技术获取皮革的图像信息，通过Harris角点检测算法确定抓取拉伸点后，使用双机械臂协同作业进行皮革的拉伸和铺展。视觉传感器获得皮革的图像信息后，首先利用边缘识别和角点检测算法获取皮革的两个角点，通过双机械臂抓取两个角点将皮革初步铺展在绷板上，然后根据皮革的颜色差异展开重叠的皮革，从而实现皮革的完全铺展。最后，通过实验验证所提出方法的有效性。     

吸盘式皮革抓取搬运机器人的设计与仿真分析

针对现阶段皮革生产行业各工序之间的皮革抓取搬运难题，为提高皮革生产效率，减轻工人劳动强度，本文设计出一款吸盘式皮革抓取搬运机器人。通过对皮革的物理特性和最佳抓取点分析后，利用负压吸盘原理设计出皮革抓取搬运专用末端执行器，通过对抓取过程受力分析后，合理选用负压吸盘尺寸。根据D-H法建立机械臂的运动学模型，求解末端执行器的位置方程，并借助Matlab利用蒙特卡洛法分析出机器人的工作空间云图。最后利用ROS系统搭建机器人仿真环境，对机器人在绷板干燥环节的作业情况进行仿真模拟。结果表明，所设计的吸盘式皮革抓取搬运机器人可完成对皮革的抓取搬运作业，且运行过程稳定可靠，对推进皮革行业的自动化发展具有积极意义。